Abstandsbestimmung Zweier Schutzbereiche (Protd) - Siemens SINUMERIK 828D Handbuch

K9: Kollisionsvermeidung - nur 840D sl
7.3 Programmierung
7.3.4

Abstandsbestimmung zweier Schutzbereiche (PROTD)

Funktion
Die Funktion PROTD() berechnet den Abstand von zwei Schutzbereichen.
Funktionseigenschaften:
● Die Abstandsberechnung erfolgt unabhängig vom Status der Schutzbereiche (aktiviert,
deaktiviert, voraktiviert).
● Die Abstandsberechnung erfolgt zum Interpretationszeitpunkt der Funktion mit den am
Ende des vorhergehenden Satzes gültigen Achspositionen.
● Überlagerungen, die im Hauptlauf eingerechnet werden, z.B. DRF-Verschiebung oder
externe Nullpunktverschiebungen), gehen mit den zum Interpretationszeitpunkt der
Funktion gültigen Werten in die Abstandsberechnung ein.
Hinweis
Synchronisation
Bei Anwendung der Funktion PROTD() liegt es ausschließlich in der Verantwortung des
Anwenders, Haupt- und Vorlauf gegebenenfalls mittels Vorlaufstopp STOPRE zu
synchronisieren.
Kollision
Liegt zwischen den angegebenen Schutzbereichen eine Kollision vor, liefert die Funktion einen
Abstand von 0.0. Eine Kollision liegt vor, wenn sich die beiden Schutzbereiche berühren oder
durchdringen.
Der Sicherheitsabstand für die Kollisionsprüfung (MD10622
$MN_COLLISION_SAFETY_DIST) wird bei der Abstandsberechnung nicht berücksichtigt.
Syntax
[<RetVal> = ] PROTD([<Name_1>],[<Name_2>],VAR <Vector>[,<System>])
Bedeutung
PROTD:
<RetVal>:
<Name_1>,
<Name_2>:
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Berechnet den Abstand der beiden angegebenen Schutzbereiche.
Randbedingung: Muss alleine im Satz stehen
Rückgabewert der Funktion: Absolutwert des Abstandes der beiden Schutzbereiche
oder 0.0 bei Kollision (siehe oben: Absatz Kollision)
Datentyp: REAL
Wertebereich: 0,0 ≤ x ≤ +max. REAL-Wert
Namen der beiden Schutzbereiche, deren Abstand zueinander berechnet werden
soll.
Datentyp: STRING
Defaultwert: "" (Leerstring)
Wertebereich: Parametrierte Schutzbereichnamen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
Sonderfunktionen