Siemens SINUMERIK 828D Handbuch Seite 195

Eine Positions- oder Orientierungsänderung in einem Element, z.B. durch Positionsänderung
der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich auf alle nachfolgenden Elemente der Kette oder
parallelen Teilketten aus.
Parallele Teilketten
Zweigt von einem Element e
kinematisch immer vor dem Element. Eine Veränderung im Element e
Positionsänderung der zugehörigen Maschinenachse, wirkt sich dadurch nicht auf die
abzweigende Teilkette aus.
Bild 5-3
Weltkoordinatensystem
Um die kinematische Struktur einer Maschine eindeutig beschreiben zu können, werden für
alle Elemente der kinematischen Kette die sowohl die Orientierungs- und
Verschiebungsvektoren der Maschinenachsen als auch der konstanten Drehungen /
Verschiebungen, auf das Weltkoordinatensystem bezogen.
Elemente mit Linearachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente nicht. Daher
können die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente ohne
weitere Randbedingungen auf das Weltkoordinatensystem bezogen werden.
Elemente mit Rundachsen ändern die Orientierung der nachfolgenden Elemente. Daher
müssen die Orientierungs- und Verschiebungsvektoren der nachfolgenden Elemente bei einer
definierten Ausgangsstellung des vorausgehenden orientierungsverändernden Elementes auf
das Weltkoordinatensystem bezogen werden.
Sonderfunktionen
Funktionshandbuch, 01/2015, 6FC5397-2BP40-5AA2
eine parallele Teilkette ab, erfolgt das Abzweigen der Teilkette
n
Von den Elementen e und e
n
K7: Kinematische Kette - nur 840D sl
abzweigende parallele Teilketten
n+2
5.1 Funktionsbeschreibung
, z.B. eine
n
195