Befehl: Kraft - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Ein ,,Box"-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu definieren.
Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt
ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von
Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte
in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position im Muster wird durch das
proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Die ,,Linie"- und ,,Quadrat"-Muster funktionieren ¨ a hnlich.
Eine Z¨ a hler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet.
Der Name der Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm Muster angezeigt. Die
Variable durchl¨ a uft die Zahlen von 0 bis X Y Z
Mustern. Diese Variable kann mit Zuweisungen manipuliert und in Ausdr ¨ ucken
verwendet werden.

13.24 Befehl: Kraft

Der Kraftmodus (Force) erm ¨ oglicht eine Positionsanpassung und Kraftanwendung
in der ausgew¨ a hlten Achse im Arbeitsbereich des Roboters. Alle Roboterarmbewe-
gungen im Rahmen eines Force-Befehls erfolgen im Kraftmodus. Bei Bewegung des
Roboterarms im Kraftmodus k ¨ onnen eine oder mehrere Achsen ausgew¨ a hlt wer-
den, in denen vom Roboter eine Positionsanpassung vorgenommen wird. An/um
diese/n angepassten Achsen folgt der Roboterarm der Umgebung, d. h. er passt sei-
ne Position so an, dass die gew ¨ unschte Kraft erreicht wird. Der Roboterarm kann
auch selbst auf seine Umgebung, z. B. ein Werkst ¨ uck, Kraft aus ¨ uben.
Der Kraftmodus eignet sich f ¨ ur Anwendungen, wo die eigentliche TCP-Position
entlang einer vorgegebenen Achse nicht so wichtig ist und eher eine bestimm-
te Kraft entlang dieser Achse angewendet werden soll. Wenn zum Beispiel der
Roboter-TCP auf eine gekr ¨ ummte Oberfl¨ a che trifft oder beim Schieben oder Ziehen
CB3
1, die Anzahl der Punkte in den
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13.24 Befehl: Kraft
Version 3.0 (rev. 15965)