Befehl: Kraft - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.24 Befehl: Kraft

Ein ,,Box"-Muster verwendet drei Vektoren, um die Seite der Box zu definieren.
Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt
ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von
Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte
in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position im Muster wird durch das
proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Das ,,Linie"- und ,,Quadrat"-Muster funktioniert ¨ a hnlich.
Eine Z¨ a hler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet.
Der Name der Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm Muster angezeigt. Die
Variable durchl¨ a uft die Zahlen von 0 bis x y z
Mustern. Diese Variable kann mit Zuweisungen manipuliert und in Ausdr ¨ ucken
verwendet werden.
14.24 Befehl: Kraft
Der Kraftmodus (Force) erm ¨ oglicht eine Positionsanpassung und Kraftanwendung
in der ausgew¨ a hlten Achse im Wirkungsbereich des Roboters. Alle Roboterarmbe-
wegungen im Rahmen eines Force-Befehls erfolgen im Kraftmodus. Bei Bewegung
des Roboterarms im Kraftmodus k ¨ onnen eine oder mehrere Achsen ausgew¨ a hlt
werden, in denen eine Positionsanpassung durch den Roboter vorgenommen wird.
An diesen/Um diese konformen Achsen folgt der Roboterarm der Umgebung, d. h.
er passt seine Position so an, dass die gew ¨ unschte Kraft erreicht wird. Der Roboter-
arm kann auch selbst auf seine Umgebung, z. B. ein Werkst ¨ uck, Kraft aus ¨ uben.
Der Kraftmodus eignet sich f ¨ ur Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-
Position entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung
hat, sondern eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse angewendet werden
soll. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das Roboter-TCP auf eine gekr ¨ ummte
Version 3.3.0
1, die Anzahl der Punkte in den
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