Befehl: Kraft - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

14.24 Befehl: Kraft

Ein Boxmuster verwendet drei Vektoren, um die Seiten der Box zu definieren. Die-
se drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wobei der erste Vektor von Punkt
ein bis Punkt zwei, der zweite von Punkt zwei bis Punkt drei und der dritte von
Punkt drei bis Punkt vier geht. Jeder Vektor wird durch die Anzahl der Punkte
in dem angegebenen Intervall dividiert. Jede Position im Muster wird durch das
proportionale Addieren der Intervektoren berechnet.
Das Linien- und das Quadrat-Muster funktioniert ¨ a hnlich.
Eine Z¨ a hler-Variable wird beim Durchgehen der Positionen im Muster verwendet.
Der Name der Variablen wird auf dem Befehlsbildschirm f ¨ ur Muster angezeigt. Die
Variable durchl¨ a uft die Zahlen von 0 bis x y z
Mustern. Diese Variable kann mit Zuweisungen manipuliert und in Ausdr ¨ ucken
verwendet werden.
14.24 Befehl: Kraft
Im Wirkungsbereich des Roboters erlaubt der Kraftmodus eine Anpassung und
Kraftanwendung in konformen Achsen. Alle Roboterarmbewegungen im Rahmen
eines Kraft-Befehls erfolgen im Kraftmodus. Bei Bewegung des Roboterarms im
Kraftmodus k ¨ onnen eine oder mehrere Achsen ausgew¨ a hlt werden, in denen sich
der Roboterarm konform verh¨ a lt. Der Roboterarm geht mit der Umgebung entlang
einer vorgegebenen Achse konform. D. h. der Roboterarm passt seine Position au-
tomatisch an, um die vorgegebene Kraft zu erreichen. Der Roboterarm kann auch
selbst auf seine Umgebung (z. B. ein Werkst ¨ uck) Kraft aus ¨ uben.
Der Kraftmodus eignet sich f ¨ ur Anwendungen, bei denen die eigentliche TCP-
Position entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende Bedeutung
hat, sondern eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse ben ¨ otigt wird. Dies
ist beispielsweise der Fall, wenn das Roboter-TCP auf eine gekr ¨ ummte Oberfl¨ a che
Version 3.5.5
1, die Anzahl der Punkte in den
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