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14.2.4 R ¨ uckg ¨ angig/Erneut ausf ¨ uhren - Taste
Die Tasten mit den Symbolen
tur dienen dazu, in der Programmstruktur vorgenommene ¨ Anderungen und darin enthaltene
Befehle r ¨ uckg¨ a ngig zu machen bzw. erneut auszuf ¨ uhren.
14.2.5 Programm-Dashboard
Der unterste Teil des Bildschirms ist das Dashboard. Das Dashboard verf ¨ ugt ¨ uber Schaltfl¨ a chen,
die einem traditionellen Kassettenrekorder ¨ a hneln, mit denen Programme gestartet und ge-
stoppt, einzeln durchgegangen und neu gestartet werden k ¨ onnen. Der Geschwindigkeitsregler
erm ¨ oglicht Ihnen die Anpassung der Programmgeschwindigkeit zu jeder Zeit, was sich direkt
auf die Geschwindigkeit auswirkt, mit der sich der Roboterarm bewegt. Zus¨ a tzlich zeigt der
Geschwindigkeitsregler in Echtzeit und unter Einbeziehung der Sicherheitseinstellungen die re-
lative Geschwindigkeit an, in der sich der Roboterarm bewegt. Der angezeigte Prozentsatz im
laufenden Programm zeigt die maximal m ¨ ogliche Geschwindigkeit an, ohne die Grenzwerte
des Sicherheitssystems zu ¨ uberschreiten.
Mit den Tasten links vom Dashboard kann zwischen der Ausf ¨ uhrung des Programms in einer
Simulation oder dem echten Roboter hin- und hergeschaltet werden. Bei einer Simulation
bewegt sich der Roboterarm nicht und kann deshalb keinerlei Sch¨ a den verursachen. Verwenden
Sie die Simulationsfunktion zum Testen von Programmen, wenn Sie sich bzgl. der Bewegungen
des Roboterarms unsicher sind.
W¨ a hrend das Programm geschrieben wird, wird die daraus folgende Bewegung des Roboter-
arms mithilfe einer 3D-Zeichnung im Tab Grafik dargestellt (wie in 14.30 beschrieben).
CB3
und
GEFAHR:
1. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wirkungsbe-
reichs des Roboters befinden, wenn die Taste Abspielen ge-
dr ¨ uckt wird. Die von Ihnen programmierte Aktivit¨ a t k ¨ onnte
von der erwarteten Bewegung abweichen.
2. Verwenden Sie die Taste Schritt nur, wenn absolut not-
wendig. Stellen Sie sicher, dass Sie sich außerhalb des Wir-
kungsbereichs des Roboters befinden, wenn die Taste Step
gedr ¨ uckt wird.
3. Stellen Sie sicher, dass Sie Ihr Programm immer pr ¨ ufen, in-
dem Sie die Geschwindigkeit mithilfe des Geschwindigkeits-
reglers reduzieren. Logische Programmierfehler des Integra-
tors k ¨ onnen unerwartete Bewegungen des Roboterarms ver-
ursachen.
4. Nachdem eine Notabschaltung oder ein Schutzstopp aufge-
treten ist, stoppt das Roboterprogramm. Es kann fortgesetzt
werden, solange sich kein Gelenk mehr als 10 bewegt hat.
Mit dem Fortsetzen f¨ a hrt der Roboter langsam auf seine Bahn
zur ¨ uck und f ¨ uhrt das Programm fort.
in der Werkzeugleiste unterhalb der Programmstruk-
II-74
14.2 Programm - Tab
Version 3.12
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