Bewegung Des Werkzeuges; Bewegung Der Gelenke; Freedrive - universal robots UR3 Anleitung

sph¨ a rischen Kegels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerk-
zeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeug-
ausrichtung (Vektor).
Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet die 3D-
Darstellung. Wenn der TCP einen Grenzwert ¨ uberschreitet oder dem sehr nahe ist, ¨ a ndert sich
die Limitanzeige zu rot.
13.1.2 Funktion und Werkzeugposition
Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest, welche Funk-
tion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funktionseinstel-
lers angezeigt. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte dieses TCPs relativ
zur ausgew¨ a hlten Funktion an. Weitere Informationen zur Konfigurationen mehrerer benann-
ter TCPs finden Sie hier (siehe 13.6).
Werte k ¨ onnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpositionen bearbei-
tet werden. Dies f ¨ uhrt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm (siehe 12.2), auf dem Sie
eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder der Zielgelenkpositionen angeben
k ¨ onnen.

13.1.3 Bewegung des Werkzeuges

• Das Gedr ¨ uckthalten eines Bewegungspfeils (oben) bewegt die Werkzeugspitze des Ro-
boters in die angegebene Richtung.
• Das Gedr ¨ uckthalten eines Drehungspfeils (unten) dreht die Ausrichtung der Werk-
zeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung. Der Drehpunkt ist der Werkzeug-
mittelpunkt (TCP), d. h. der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen
Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt. Der TCP wird kleine blaue Kugel dargestellt.
Hinweis: Lassen Sie die Taste los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen!

13.1.4 Bewegung der Gelenke

Erm ¨ oglicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke. Jedes Gelenk kann sich von
bis 360 bewegen. Dies sind die standardm¨ a ßigen Gelenkgrenzen, die f ¨ ur jedes Gelenk durch
eine horizontale Leiste dargestellt werden. Wenn ein Gelenk seine Grenze erreicht, kann es sich
nicht weiter weg bewegen. Wurden die Grenzen f ¨ ur ein Gelenk mit einem Positionsbereich
konfiguriert, der sich vom Standard (siehe
der horizontalen Leiste rot dargestellt.

13.1.5 Freedrive

W¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt ist, kann der Roboterarm festgehalten und an die gew ¨ unschte
Stelle gezogen werden. Ist die Gravitationseinstellung (siehe 13.7) im Tab Einstellung falsch
oder tr¨ a gt der Roboterarm eine schwere Last, kann sich der Roboterarm bewegen/herabfallen,
w¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt wird. Lassen Sie die Freedrive-Taste in diesem Fall ein-
fach los.
CB3
10.11) unterscheidet, wird dieser Bereich auf
II-38
13.1 Register Move
360
Version 3.8