Visualisierung; Sicherheitsebenenkonfiguration - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

15.11 Grenzen
Klicken Sie auf die Taste
ein-/auszuschalten. Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (sie-
he 15.11.3 und 15.11.4) durch eines der folgenden Symbole angezeigt
/
15.11.2 3D-Visualisierung
Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der
Ausrichtungsgrenze f ¨ ur das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Posi-
tion des Roboterarms an. Im Abschnitt Sicherheitsgrenzen werden alle konfi-
gurierten Grenzeintr¨ a ge, bei denen die Sichtbarkeitsschaltung ausgew¨ a hlt ist (d. h.
zeigt.
Die (aktiven) Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem
kleinen Pfeil angezeigt, der f ¨ ur die Ebene Normal steht, was angibt, auf welcher
Seite der Ebene der Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden
in Blau und Gr ¨ un dargestellt. Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, die nicht
den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheitsebene im
Feld auf der linken Seite der Registerkarte ausgew¨ a hlt wurde, wird die zugeh ¨ orige
3D-Darstellung hervorgehoben.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Ke-
gels visualisiert, wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs
anzeigt. Das Innere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werk-
zeugausrichtung (Vektor).
Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert,
jedoch nicht aktiv ist, ist die Visualisierung grau.
Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen
Finger dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern.
15.11.3 Sicherheitsebenenkonfiguration
Der Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene im unteren Teil der
Tab definiert die Konfiguration der ausgew¨ a hlten Sicherheitsebene im Feld Sicherheitsgrenzen
im oberen linken Tab-Bereich.
Version 3.1 (rev. 17782)
.
wird angezeigt), zusammen mit dem aktuell ausgew¨ a hlten Grenzlimit ange-
II-103
/ , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits
/ /
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