Visualisierung; Sicherheitsebenenkonfiguration - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

Um eine Sicherheitsebene einzurichten, klicken Sie auf einen der acht oberen Eintr¨ a ge, die in
dem Feld aufgelistet sind. Wenn die ausgew¨ a hlte Sicherheitsebene bereits konfiguriert wurde,
wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung der Ebene in der 3D-Ansicht (siehe 10.12.2) rechts von
diesem Feld hervorgehoben. Die Sicherheitsebene kann im Abschnitt Eigenschaften der
Sicherheitsebene (siehe 10.12.3) im unteren Tab-Bereich eingestellt werden.
Klicken Sie auf den Eintrag Werkzeuggrenze, um die Ausrichtungsgrenze f ¨ ur das Roboter-
werkzeug zu konfigurieren. Die Konfiguration des Limits kann im Abschnitt Eigenschaften
der Werkzeuggrenze (siehe 10.12.4) im unteren Bereich des Tab spezifiziert werden.
Klicken Sie auf die Taste
Falls ein Grenzlimit aktiv ist, wird der Sicherheitsmodus (siehe 10.12.3 und 10.12.4) durch eines
der folgenden Symbole angezeigt
10.12.2 3D-Visualisierung
Die 3D-Ansicht zeigt die konfigurierten Sicherheitsebenen und das Limit der Ausrichtungs-
grenze f ¨ ur das Roboterwerkzeug zusammen mit der aktuellen Position des Roboterarms an.
Im Abschnitt Sicherheitsgrenzen werden alle konfigurierten Grenzeintr¨ a ge, bei denen die
Sichtbarkeitsschaltung ausgew¨ a hlt ist (d. h.
ausgew¨ a hlten Grenzlimit angezeigt.
Die (aktiven) Sicherheitsebenen werden in Gelb und Schwarz zusammen mit einem kleinen
Pfeil angezeigt, der f ¨ ur die Normalebene steht, was angibt, auf welcher Seite der Ebene der
Roboter-TCP positioniert werden darf. Ausl ¨ oserebenen werden in blau und gr ¨ un dargestellt.
Ein kleiner Pfeil zeigt die Seite der Ebene an, die nicht den ¨ Ubergang in den Reduzierten Modus
ausl ¨ ost. Wenn eine Sicherheitsebene im Feld auf der linken Seite des Tab ausgew¨ a hlt wurde,
wird die zugeh ¨ orige 3D-Darstellung hervorgehoben.
Das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Ke-
gels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung (Vektor).
Wenn eine Ebene oder das Limit der Werkzeugausrichtungsgrenze konfiguriert, jedoch nicht
aktiv ist, ist die Visualisierung grau.
Bet¨ a tigen Sie die Lupensymbole, um hinein-/herauszuzoomen oder ziehen Sie einen Finger
dar ¨ uber, um die Ansicht zu ¨ a ndern.
10.12.3 Sicherheitsebenenkonfiguration
Der Abschnitt Eigenschaften der Sicherheitsebene im unteren Teil des Tab definiert
die Konfiguration der ausgew¨ a hlten Sicherheitsebene im Feld Sicherheitsgrenzen im obe-
ren linken Tab-Bereich.
CB3
/ , um die 3D-Visualisierung des Grenzlimits ein-/auszuschalten.
/ /
wird angezeigt), zusammen mit dem aktuell
II-14
/ .
10.12 Grenzen
Version 3.8