Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen; Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ A Nge - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a ngen
ausgestattet. Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a nge sind zwei-
kanalig (redundant). Sie sind im sicheren Zustand, wenn sie ,,LOW" sind. Das
heißt, die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn das Signal HIGH ist (+24 V).
2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektri-
schen Eing¨ a nge.
Stopps der Kategorie 1 und 2 bremsen den Roboter unter aktiver Antriebskraft ab,
wodurch der Roboter stoppt, ohne von seiner Bahn abzuweichen.
Version 3.5.5
WARNUNG:
Beachten Sie, dass die Grenzwerte der Gelenkposition, der TCP-
Position und der TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert sind. Lassen Sie beim Zur ¨ uckbewegen des Roboter-
arms in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich ¨ a ußerste Vorsicht wal-
ten.
Sicherheitseingang
Roboter-Notabschaltung
Not-Aus-Schalter
System-Notabschaltung
Schutzstopp
Schutz-Reset
Reduzierter Modus
3-Stufen-
Sicherheitsvorrichtung
Betriebsart
Beschreibung
(Spezieller Eingang) F ¨ uhrt einen Stopp der Kate-
gorie 1 aus, der an andere Maschinen ¨ uber den
Ausgang System-Notabschaltung weitergeleitet werden
kann, wenn dies konfiguriert wurde.
(Teach Pendant-Taste). F ¨ uhrt einen Stopp der Ka-
tegorie 1 aus, der an andere Maschinen ¨ uber den
Ausgang System-Notabschaltung weitergeleitet werden
kann, wenn dies konfiguriert wurde.
(Konfigurierbarer Eingang). F ¨ uhrt einen Stopp der
Kategorie 1 aus. Um Blockierungen zu vermeiden,
wird dieses Signal nicht ¨ uber den Ausgang System-
Notabschaltung an andere Maschinen weitergeleitet.
(Spezieller Eingang) F ¨ uhrt einen Stopp der Kategorie 2
aus.
(Konfigurierbarer Eingang). Setzt den Roboterbetrieb
aus dem Schutzstopp-Status fort, wenn eine Flanke im
Schutz-Reset-Eingang auftritt.
(Konfigurierbarer Eingang). Das Sicherheitssystem ak-
tiviert die Grenzwerte des Reduzierten Modus.
(Konfigurierbarer Eingang). Wirkt als Schutzstopp-
Eingang, wenn der Betriebsarten-Eingang high ist.
(Konfigurierbarer Eingang). Zu verwendende Betriebs-
art, wenn ein 3-stufiges Aktivierungsger¨ a t konfiguriert
ist.
I-17 UR3/CB3