Sicherheitsrelevante Elektrische Schnittstellen; Sicherheitsrelevante Elektrische Eing¨ A Nge - universal robots UR5/CB3 Anleitung

2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen

Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte
¨ uberschritten wird.
2.5 Sicherheitsrelevante elektrische Schnittstellen
Der Roboter ist mit mehreren sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a ngen ausgestat-
tet. Alle sicherheitsrelevanten elektrischen Ein- und Ausg¨ a nge sind zweikanalig (redundant).
Sie sind im sicheren Status, wenn sie LOW sind, d. h. die Notabschaltung ist nicht aktiv, wenn
das Signal HIGH ist (+24V).
2.5.1 Sicherheitsrelevante elektrische Eing ¨ ange
Die folgende Tabelle enth¨ a lt einen ¨ Uberblick ¨ uber die sicherheitsrelevanten elektrischen Eing¨ a nge.
Version 3.12
Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkgeschwindigkeit
TCP-Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Leistung
WARNUNG:
Beachten Sie, dass die Grenzwerte der Gelenkposition, der TCP-
Position und der TCP-Ausrichtung im Wiederherstellungsmodus
deaktiviert sind. Lassen Sie beim Zur ¨ uckbewegen des Roboter-
arms in seinen zul¨ a ssigen Wirkungsbereich ¨ a ußerste Vorsicht wal-
ten.
Grenzwert
30 /
s
250 mm
100 N
10 kg m
80 W
I-17
/
s
/
s
UR5/CB3