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13.2 Einstellungen im Menü Sicherheit
Werkzeuggeschwindigkeit begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterwerkzeugs.
Werkzeugmoment begrenzt das maximale Moment, das vom Roboterwerkzeug in Klemm-
situationen aufgebracht wird.
Ellbogengeschwindigkeit begrenzt die Höchstgeschwindigkeit des Roboterwerkzeugs.
Ellbogenmoment begrenzt das maximale Moment, dass vom Ellbogen auf die Arbeitsum-
gebung ausgeübt wird.
Die Werkzeuggeschwindigkeit und das Moment werden am Werkzeugflansch und in der
Mitte der beiden benutzerdefinierten Werkzeugpositionen begrenzt, siehe 13.2.6.
13.2.2 Sicherheitsmodi
Unter normalen Bedingungen, d. h. wenn kein Sicherheitsstopp aktiv ist, arbeitet das Sicherheits-
system in einem Sicherheitsmodus, der mit einer Reihe von Sicherheitsgrenzen verbunden ist:
Normaler Modus ist der Sicherheitsmodus, der standardmäßig aktiv ist
Reduzierter Modus ist aktiv, wenn sich der Werkzeugmittelpunkt (TCP) des Roboters in einer
Ebene mit einem Auslöser für reduzierten Modus befindet (siehe 13.2.5) oder bei der
Auslösung durch einen konfigurierbaren Eingang (siehe 13.2.8)
Version 5.2
HINWEIS:
Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt
sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel:
Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchst-
geschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter in-
nerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann.
HINWEIS:
Alle Robotergrenzen können Sie auf die Werksvorgaben zurück-
stellen, sodass wieder die Standardwerte gelten.
II-19
CB3
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