Sicherheitsmodi - universal robots UR3 Anleitung

2.4 Sicherheitsmodi

Begrenzungssicherheitsfunktion
Gelenkposition
Gelenkgeschwindigkeit 1.15 /
TCP-Position
TCP-Ausrichtung
TCP-
Geschwindigkeit
TCP-Kraft
Drehmoment
Leistung
Das System gilt als deaktiviert, sobald die 48 V Bus-Spannung ein elektrisches Potential von
weniger als 7,3 V hat. Die Abschaltzeit ist die Dauer zwischen der Erfassung eines Ereignisses
und dem Zeitpunkt, ab dem das System als deaktiviert gilt.
2.4 Sicherheitsmodi
Normaler und reduzierter Modus Das Sicherheitssystem verf ¨ ugt ¨ uber zwei konfigurierbare
Sicherheitsmodi: Normal und Reduziert. F ¨ ur jeden dieser zwei Modi k ¨ onnen Sicherheitsgren-
zen konfiguriert werden. Der reduzierte Modus ist aktiv, wenn sich der TCP des Roboters in
einer Reduzierten Modus ausl¨ o sen-Ebene befindet oder durch einen konfigurierbaren Eingang
Version 3.8
Richtigkeit Erkennungszeit Abschaltzeit
1.15
s
20 mm
1.15
50 mm /
s
25 N
3 kg m /
s
10 W
WARNUNG:
Bei der Kraftbegrenzungsfunktion gibt es zwei Ausnahmen, die
beim Einrichten des Wirkungsbereichs des Roboters unbedingt zu
beachten sind. Diese sind in Abbildung 2.1 dargestellt. Wenn sich
der Roboter streckt, kann der Kniegelenk-Effekt bei niedrigen Ge-
schwindigkeiten zu hohen Kr¨ a ften in radialer Richtung vom Basis-
flansch f ¨ uhren. Auch wenn sich das Werkzeug in der N¨ a he des Ba-
sisflansches und tangential (um) den Basisflansch herum bewegt,
k ¨ onnen bei niedrigen Geschwindigkeiten hohe Kr¨ a fte wirken. Die
Quetschgefahr kann beispielsweise dadurch verringert werden,
dass Hindernisse in diesen Bereichen entfernt werden, der Roboter
anders platziert wird oder eine Kombination von Sicherheitsebe-
nen und Gelenkgrenzen festgelegt wird, die eine Bewegung des
Roboters in diesem Teil seines Wirkungsbereichs verhindern.
WARNUNG:
Wird der Roboter in Applikationen mit handgef ¨ uhrten Linearbe-
wegungen verwendet, muss das Tempolimit f ¨ ur Gelenke auf ma-
ximal 40 Grad pro Sekunde bei Basis- und Schultergelenk festge-
schrieben werden, es sei denn, eine Risikobewertung zeigt, dass
Geschwindigkeiten ¨ uber 40 Grad pro Sekunde akzeptabel sind.
Dies verhindert schnelle Bewegungen des Roboter-Ellbogens in
der N¨ a he von Singularit¨ a ten.
Worst-Case-Szenario
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
100 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
250 ms 1000 ms
I-15
Reaktionszeit
1100 ms
1250 ms
1100 ms
1100 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
1250 ms
UR3/CB3