Sicherheitsrelevante Funktionen Und Schnittstellen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

5 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen

UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten, sicherheitsrelevanten Funktio-
nen sowie mit sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet, die dem
Anschluss an andere Ger¨ a te und an zus¨ a tzliche Sicherheitsger¨ a te dienen. Jede Si-
cherheitsfunktion und Schnittstelle ist bei Leistungsniveau D (PLd) nach ISO 13849-
1 sicherheitsrelevant (siehe Kapitel 8 f ¨ ur Zertifizierungen).
Teil II von PolyScope-Handbuch beschreibt die Konfiguration der sicherheitsrele-
vanten Funktionen, Eing¨ a nge und Ausg¨ a nge. Siehe Kapitel 4 f ¨ ur Beschreibungen
dar ¨ uber, wie Sie Sicherheitsger¨ a te an die elektrische Schnittstelle anschließen.
5.1 Sicherheitsrelevante Funktionen
Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die da-
zu verwendet werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu
begrenzen Werkzeugmittelpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangs-
flansches; TCP-Ausgleich (siehe Teil II, PolyScope-Handbuch).
Limitierungs-Sicherheitsfunktionen sind:
Die erweiterte Pfadsteuerungssoftware senkt die Geschwindigkeit oder veranlasst
einen Programmausf ¨ uhrungsstopp, wenn der Roboterarm sich einer sicherheitsre-
levanten Grenze n¨ a hert. ¨ Uberschreitungen der Grenzwerte treten daher nur in Aus-
nahmef¨ a llen aus. Sollte eine Sicherheitsgrenze ¨ uberschritten werden, veranlasst das
Sicherheitssystem einen Stopp der Kategorie 0 mit folgender Wirkung:
Version 3.0 (rev. 15965)
HINWEIS:
Wenn der Roboter einen Fehler im Sicherheitssystem (z. B. ein
durchtrenntes Kabel im Notabschaltungs-Stromkreis oder einen
defekten Positionssensor) erkennt, wird ein Stopp der Kategorie 0
eingeleitet. Die Zeitspanne im Worst-Case-Szenario zwischen dem
Auftreten eines Fehlers, dem Erkennen und dem Stoppen und
Ausschalten des Roboters betr¨ a gt maximal 1250 ms.
Limitierungs- Beschreibung
Sicherheitsfunktionen
Gelenkposition Min. und max. Winkelposition des Gelenks
Gelenkgeschwindigkeit Max. Winkelgeschwindigkeit des Gelenks
TCP-Position Grenzebenen der TCP-Position des Roboters im kartes. Raum
TCP- Max. TCP- Geschwindigkeit des Roboters
Geschwindigkeit
TCP-Kraft Max. TCP- Schiebekraft des Roboters
Schwung Max. Schwung des Roboterarms
Leistung Max. angewandte Roboterarmleistung
I-41 UR10/CB3