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2 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
2.1 Einleitung
UR Roboter sind mit einer Reihe von eingebauten, sicherheitsrelevanten Funktionen sowie
mit sicherheitsrelevanten elektrischen Schnittstellen ausgestattet, die dem Anschluss an andere
Ger¨ a te und an zus¨ a tzliche Sicherheitsger¨ a te dienen. Jede Sicherheitsfunktion und Schnittstelle
wird gem. ISO13849-1:2008 (siehe Kapitel 8 f ¨ ur Zertifizierungen): ¨ uberwacht. Die ¨ Uberwachung
dieser Funktionen wird mit dem Performance Level d (PLd) sichergestellt.
Siehe Kapitel 10, Teil II f ¨ ur die Konfiguration der sicherheitsrelevanten Funktionen sowie Eing¨ a nge
und Ausg¨ a nge in der Benutzerschnittstelle. Siehe Kapitel 5 f ¨ ur die Anleitung, wie Sie Sicher-
heitsger¨ a te an die elektrische Schnittstelle anschließen.
Der Roboter verf ¨ ugt ¨ uber eine Reihe von sicherheitsrelevanten Funktionen, die dazu verwen-
det werden k ¨ onnen, die Bewegung der Gelenke und des Roboters zu begrenzen Werkzeugmit-
telpunkt (TCP). Der TCP ist der Mittelpunkt des Ausgangsflanschs inkl. TCP-Offset
Begrenzungs-Sicherheitsfunktionen sind:
Version 3.12
GEFAHR:
Andere Sicherheitskonfigurationsparametern als die in der Risiko-
bewertung des Integrators festgelegten, k ¨ onnen in Gefahren und
Risiken resultieren, die sich nicht angemessen und hinreichend be-
seitigen bzw. verringern lassen.
HINWEIS:
1. Die Verwendung und Konfiguration von sicherheitsrelevan-
ten Funktionen und Schnittstellen muss gem¨ a ß der Risiko-
bewertung erfolgen, die der Integrator f ¨ ur eine bestimmte
Roboteranwendung durchf ¨ uhrt (siehe Abschnitt 1.7 in Kapi-
tel 1).
2. Meldet der Roboter einen Fehler oder eine ¨ Uberschreitung
im Sicherheitssystem (z. B. ein durchtrenntes Kabel im
Notabschaltungs-Stromkreis oder die Verletzung einer si-
cherheitsrelevanten Funktion), so wird ein Stopp der Katego-
rie 0 eingeleitet. Die ung ¨ unstigste Zeitspanne (Worst Case) im
Falle einer Notabschaltung des Roboters finden Sie am Ende
dieses Kapitels. Diese Zeitangabe sollte bei der Risikobewer-
tung durch den Integrator ber ¨ ucksichtigt werden.
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UR5/CB3
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