Initialisierung Des Roboterarms - universal robots UR3 Anleitung

Vor dem Starten des Roboterarms ist es sehr wichtig, zu verifizieren, dass sowohl die aktive
Nutzlast als auch die aktive Installation zu der Situation geh ¨ oren, in der sich der Roboterarm
derzeit befindet.

Initialisierung des Roboterarms

Die große Taste mit dem gr ¨ unen Symbol dient zur Durchf ¨ uhrung der eigentlichen Initialisie-
rung des Roboterarms. Der Text darauf und die Aktion, die sie ausf ¨ uhrt, ver¨ a ndern sich je nach
Lage, in welcher sich der Roboterarm aktuell befindet.
• Nachdem der Controller-PC hochgefahren ist, muss die Taste einmal angetippt werden,
um den Roboterarm einzuschalten. Der Roboterarm-Status wechselt dann zu Power on
und anschließend in den Leerlauf. Bitte beachten Sie, dass der Roboterarm nicht einge-
schaltet werden kann, wenn ein Not-Aus vorliegt - daher wird die Taste deaktiviert.
• Ist der Roboterarm im Leerlauf, muss die Taste noch einmal angetippt werden, um den Ro-
boterarm zu starten. Nun werden die Sensordaten hinsichtlich der konfigurierten Aufstel-
lung des Roboterarms gepr ¨ uft. Wird eine fehlende ¨ Ubereinstimmung entdeckt (mit einer
Toleranz von 30 ), wird die Taste deaktiviert und unter ihr eine Fehlermeldung angezeigt.
Ist die Montagepr ¨ ufung bestanden, werden durch Anklicken der Taste alle Gelenkbremsen
gel ¨ ost und der Roboterarm ist bereit f ¨ ur den normalen Betrieb. Bitte beachten Sie, dass
der Roboter nun ein Ger¨ a usch von sich gibt und sich ein wenig bewegt, w¨ a hrend er die
Bremsen entriegelt.
• ¨ Uberschreitet der Roboterarm eine der Sicherheitsgrenzen nachdem er gestartet wurde,
arbeitet er in einem besonderen Wiederherstellungsmodus. In diesem Modus wird durch
Klicken auf die Taste in einen Wiederherstellungsmodus gewechselt, in dem der Roboter-
arm in die Sicherheitsgrenzen zur ¨ uckbewegt werden kann.
• Tritt eine St ¨ orung auf, kann der Controller mithilfe der Taste neu gestartet werden.
• Falls der Controller momentan nicht l¨ a uft, kann es durch Anklicken der Taste gestartet
werden.
Die kleinere Taste mit dem roten Symbol dient zum Ausschalten des Roboterarms.
CB3
GEFAHR:
Stellen Sie stets sicher, dass die tats¨ a chliche Nutzlast und Installa-
tion korrekt ist, bevor Sie den Roboterarm starten. Wenn diese Ein-
stellungen falsch sind, funktionieren der Roboter und die Control-
Box nicht korrekt und k ¨ onnen eine Gef¨ a hrdung f ¨ ur Menschen oder
Ger¨ a te in ihrem Umfeld darstellen.
VORSICHT:
Besondere Aufmerksamkeit sollte der Vermeidung jeglicher
Ber ¨ uhrung des Roboterarms mit einem Hindernis oder Tisch gel-
ten, da ein Gelenkgetriebe besch¨ a digt werden kann, wenn der Ro-
boterarm in ein Hindernis gesteuert wird.
11.5 Initialisierungsbildschirm
II-32 Version 3.8