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AVENTICS | Buskoppler AES/Ventiltreiber AV, CANopen | R412018137–BAL–001–AE
Anhang
Tabelle 40: Codierung des EMCY-Telegramms
Byte
Error Reset
0x00
Recieved invalid PDO
0x00
Guarding Failure
0x00
BUSOFF
0x00
Comm. Error
0x00
Queue Overrun
0x00
CAN ES SET
0x00
CAN ES RESET
0x00
Additional Modules
(Kanaldiagnose der
Module)
Additional Modules
0xFF
(Sammeldiagnose der
Module)
Tabelle 41: Spannungsdiagnose
Byte 7
Set
0x00
Reset
0x00
1)
SD = Spannungsdiagnose (siehe Tabelle 42)
15.4 EMCY Error Codes
Beim Auftreten eines Fehlers sendet der Buskoppler ein Emergency-Telegramm (EMCY). Der Aufbau
des EMCY-Telegramms entspricht den Vorgaben des CANopen-Kommunikationsprofils nach CiA
DS-301.
Entnehmen Sie die Codierung der einzelnen Fehlerzustände der Tabelle 40:
Manufacturer-specific Error Field
7
6
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Bitposition der defekten Kanäle im Modul
0xFF
0xFF
15.5 Diagnosedaten
15.5.1
Spannungsdiagnose
Der Buskoppler überwacht die Spannungen der Elektronik und die Aktorspannung. Wenn ein Fehler
vorliegt, sendet der Buskoppler folgende Meldung
Byte 6
Byte 5
0x00
0x00
0x00
0x00
Wenn ein Fehler in der Spannungsversorgung vorliegt, wird ein entsprechendes Bit in Byte 4 auf den
Wert 1 gesetzt.
Die Bits 0 bis 3 in Byte 4 haben in der Set-Meldung folgende Bedeutung:
Tabelle 42: Meldung der Spannungsdiagnose in Byte 4
Byte 4
Set
5
4
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
Modul-
nummer
nach Objekt
0x1027
0xFF
Modul-
nummer
nach Objekt
0x1027
Byte 4
Byte 3
1)
SD
0xBB
0x00
0xBB
Bit 3
Bit 2
1
UL < 10 V
UL < 18 V
ErrorReg
1001h
3
2
0x00
0x00
ErrorReg
0x82
ErrorReg
0x81
ErrorReg
0x81
ErrorReg
0x81
ErrorReg
0x81
ErrorReg
0x81
ErrorReg
0x81
0x80
0x70
Additional
Module
0x80
0x70
Additional
Module
Byte 2
Byte 1
0x80
0xFF
0x80
0xFF
Bit 1
1
1
UA < UA-OFF
EMCY Error Code
1
0
0x00
0x10
0x30
0x00
0x00
0x10
0x20
0x20
0x00
0x00
Byte 0
0xFF
0xFF
Bit 0
1
UA < 21,6
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