Codici Di Errore Emcy; Dati Di Diagnosi; Diagnosi Della Tensione - Aventics AV Systembeschreibung

Tabella 40: Codifica del telegramma EMCY
Byte
Error Reset 0x00
Recieved invalid PDO 0x00
Guarding Failure 0x00
BUSOFF 0x00
Comm. Error 0x00
Queue Overrung 0x00
CAN ES SET 0x00
CAN ES RESET 0x00
Additional Modules
(diagnosi dei canali
dei moduli)
Additional Modules 0xFF
(diagnosi collettiva
dei moduli)
Tabella 41: Diagnosi della tensione
Byte 7
Set 0x00
reset 0x00
1)
SD = diagnosi della tensione (ved. tabella 42)
AVENTICS | Accoppiatore bus AES/driver valvole AV, CANopen | R412018137–BAL–001–AE

15.4 Codici di errore EMCY

Se viene riscontrato un errore, l'accoppiatore bus invia un telegramma di emergenza (EMCY).
La struttura del telegramma EMCY risponde alle norme del profilo di comunicazione CANopen
secondo lo standard CiA DS-301.
La codifica dei singoli stati di errore è riportata nella tabella 40:
Manufacturer specific Error Field
7 6
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
Posizione del bit dei canali guasti del modulo
0xFF 0xFF

15.5 Dati di diagnosi

15.5.1

Diagnosi della tensione

L'accoppiatore bus sorveglia le tensioni dell'elettronica e degli attuatori. Se si verifica un guasto,
l'accoppiatore bus invia il seguente messaggio
Byte 6 Byte 5
0x00 0x00
0x00 0x00
Se si verifica un guasto nell'alimentazione di tensione, il bit corrispondente nel byte 4 viene
impostato sul valore 1.
I bit da 0 a 3 nel byte 4 nel messaggio set hanno il seguente significato:
Tabella 42: Messaggio della diagnosi della tensione nel byte 4
Byte 4
Set
5 4 3
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
0x00 0x00
Numero di
modulo dopo
l'oggetto
0x1027
0xFF Numero di
modulo dopo
l'oggetto
0x1027
Byte 4 Byte 3
1)
DT 0xBB
0x00 0xBB
Bit 3 Bit 2
1 1
UL < 10 V UL < 18 V
ErrorReg
EMCY Error Code
1001h
2 1
0x00 0x00 0x00
ErrorReg 0x82 0x10
ErrorReg 0x81 0x30
ErrorReg 0x81 0x00
ErrorReg 0x81 0x00
ErrorReg 0x81 0x10
ErrorReg 0x81 0x20
ErrorReg 0x81 0x20
0x80 0x70 0x00
Additional
Module
0x80 0x70 0x00
Additional
Module
Byte 2 Byte 1
0x80 0xFF
0x80 0xFF
Bit 1
1
UA < UA-OFF UA < 21,6
281
Appendice
0
Byte 0
0xFF
0xFF
Bit 0
1