Programmierung Eines Palettenbetriebs; Befehl: Suchen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.25 Befehl: Suchen

die als Muster vorgegeben sind, siehe Beschreibung in 13.22. An jeder Stelle im Mu-
ster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Position im Muster durch-
gef ¨ uhrt.

Programmierung eines Palettenbetriebs

Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt;
1. Festlegung eines Musters.
2. F ¨ uhren Sie eine ,,Palettenabfolge" f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder
3. Verwenden Sie das Auswahlwerkzeug im Men ¨ u Abfolgebefehl, um festzule-
Palettenabfolge/Verankerbare Abfolge
In einer Palettenabfolgelinie sind die Bewegungen des Roboterarms auf die Po-
sition der Palette bezogen. Das Verhalten einer Abfolge ist so, dass sich der Ro-
boterarm an der durch das Muster vorgegebenen Position befinden wird, in der
Verankerungsposition. Die verbleibenden Positionen werden alle verschoben,
damit dies passt.
Verwenden Sie bitte den Befehl Move nicht innerhalb einer Abfolge, da dieser nicht
relativ zur Verankerungsposition erfolgen wird.
,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Anfang des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Dies kann eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des
F ¨ orderers beginnen kann. Dies erfolgt in Vorbereitung auf die n¨ a chste Palette.
13.25 Befehl: Suchen
Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte
Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Der Sensor kann
ein Drucktastenschalter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese
Funktion ist f ¨ ur Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke kon-
zipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig
zu programmieren sind.
Version 3.1 (rev. 17782)
einzelnen Stelle durch. Die Abfolge beschreibt was an jeder Position im Muster
durchzuf ¨ uhren ist.
gen welcher der Wegpunkte in der Abfolge welcher Position im Muster ent-
sprechen soll.
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