Befehl: Suchen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

,,VorStart"
Die optionale VorStart-Abfolge wird kurz vor Beginn des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt.
Dies kann genutzt werden, um auf Freigabesignale zu warten.
,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs aus-
gef ¨ uhrt. Diese kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewe-
gung des Conveyers in Vorbereitung auf die n¨ a chste Palette beginnen kann.

14.26 Befehl: Suchen

Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte
Position erreicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Der Sensor kann
ein Drucktastenschalter, ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese
Funktion ist f ¨ ur Arbeiten an Stapeln aus Artikeln mit unterschiedlicher Dicke kon-
zipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel nicht bekannt oder schwierig
zu programmieren sind.
Bei der Programmierung eines Stapelvorgangs ist der Ausgangspunkt s, die Stapel-
richtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu definieren.
Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Pro-
grammabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu definieren. Auch
Geschwindigkeit und Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel be-
stimmt werden.
CB3
Stapeln
II-106
14.26 Befehl: Suchen
Entstapeln
Version 3.5.5