Befehl: Suchen - universal robots UR3 Anleitung

,,NachEnde"
Die optionale NachEnde-Abfolge wird kurz nach Ende des Stapelvorgangs ausgef ¨ uhrt. Die-
se kann daf ¨ ur eingesetzt werden, um zu signalisieren, dass die Bewegung des Fließbandes in
Vorbereitung auf die n¨ a chste Palette beginnen kann.

14.26 Befehl: Suchen

Die Suchfunktion verwendet einen Sensor, um zu bestimmen, wann die korrekte Position er-
reicht ist, um ein Element zu fassen oder loszulassen. Der Sensor kann ein Drucktastenschalter,
ein Drucksensor oder ein kapazitiver Sensor sein. Diese Funktion ist f ¨ ur Arbeiten an Stapeln aus
Artikeln mit unterschiedlicher St¨ a rke konzipiert, oder wenn die genauen Positionen der Artikel
nicht bekannt oder schwierig zu programmieren sind.
Bei der Programmierung eines Stapelvorgangs ist der Ausgangspunkt s, die Stapelrichtung d
und die St¨ a rke der Artikel auf dem Stapel i zu definieren.
Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n¨ a chste Stapelposition sowie eine spezielle Programmab-
folge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨ uhrt wird, zu definieren. Auch Geschwindigkeit und
Beschleunigungen m ¨ ussen f ¨ ur die Bewegung im Stapel bestimmt werden.
CB3
Stapeln
II-104
14.26 Befehl: Suchen
Abstapeln
Version 3.8