Befehl: Muster; Muster Definieren - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.23 Befehl: Muster

13.23 Befehl: Muster
Der Befehl ,,Muster" kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro-
gramm durchzulaufen. Der Befehl ,,Muster" entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer
Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder
nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. ,,Linie", ,,Quadrat" und ,,Box" k ¨ onnen
f ¨ ur Positionen in einem regelm¨ a ßigen Muster verwendet werden. Die regelm¨ a ßigen
Muster werden von einer Anzahl an charakteristischen Punkten definiert, wobei
die Punkte die Kanten/Ecken des Musters definieren. F ¨ ur ,,Linie" sind dies die
beiden Endpunkte, f ¨ ur ,,Quadrat" sind es drei der vier Eckpunkte, w¨ a hrend es f ¨ ur
,,Box" vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer gibt die Anzahl der Po-
sitionen entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Robotersteuerung errechnet
dann die einzelnen Musterpositionen, indem die Eckenvektoren proportional ad-
diert werden.
Wenn die gew ¨ unschten Positionen nicht in einem regelm¨ a ßigen Muster fallen, kann
man ,,Liste" w¨ a hlen und willk ¨ urliche Positionen bestimmen. Auf diese Weise kann
jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl der ,,Box"-Muster wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
Version 3.0 (rev. 15965) II-65 CB3