Befehl: Muster; Muster Definieren - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

13.22 Befehl: Muster

Der Befehl ,,Muster" kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro-
gramm durchzulaufen. Der Befehl ,,Muster" entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer
Position.
Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einer Box oder
nur aus einer Liste aus Punkten bestehen. Die ersten drei, n¨ a mlich ,,Linie", ,,Qua-
drat" oder ,,Box" k ¨ onnen f ¨ ur Positionen in einem regelm¨ a ßigen Muster verwendet
werden. Die regelm¨ a ßigen Muster werden von einer Anzahl an charakteristischen
Punkten definiert, wobei die Punkte die Kanten/Ecken des Musters definieren. F ¨ ur
,,Linie" sind dies die beiden Endpunkte, f ¨ ur ,,Quadrat" sind es drei der vier Eck-
punkte, w¨ a hrend es f ¨ ur ,,Box" vier der acht Eckpunkte sind. Der Programmierer
gibt die Anzahl der Positionen entlang jeder der Ecken im Muster ein. Die Roboter-
steuerung errechnet dann die einzelnen Musterpositionen, indem die Eckenvekto-
ren proportional addiert werden.
Wenn die durchlaufenen Positionen nicht in ein regelm¨ a ßiges Muster fallen, kann
man ,,Liste" w¨ a hlen und sich der von den Programmierern bereitgestellten Positio-
nen bedienen. Auf diese Weise kann jede Art von Positionierung realisiert werden.
Muster definieren
Bei Wahl des ,,Box"-Musters wechselt der Bildschirm zu dem unten gezeigten.
CB3 II-70
13.22 Befehl: Muster
Version 3.1 (rev. 17782)