Einstellungen F ¨ Ur Fließbandverfolgung; Fließband-Parameter - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung
Roboterprogramm
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Funktion: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Abbildung 13.7: Umschalten von einer Ebenenfunktion zu einer anderen
13.13 Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung
Die Einstellungen f ¨ ur Fließbandverfolgung erm ¨ oglichen die Konfiguration der Bewegung von
bis zu zwei separaten Fließb¨ a ndern. Die Fließbandverfolgung-Einrichtung bietet Roboterein-
stelloptionen f ¨ ur den Betrieb mit absoluten bzw. relativen Encodern sowie einem linearen oder
kreisf ¨ ormigen Fließband.
Fließband-Parameter
Relative: Encoder k ¨ onnen an die digitalen Eing¨ a nge 0 bis 3 angeschlossen werden. Das Deco-
dieren von digitalen Signalen l¨ a uft mit 40 kHz. Mit einem Quadratur Encoder (erfordert
zwei Eing¨ a nge) ist der Roboter in der Lage, die Geschwindigkeit sowie Richtung des Fließ-
bands zu bestimmen. Ist die Richtung des Fließbands konstant, kann ein einzelner Eingang
dazu verwendet werden, die Geschwindigkeit des Fließbandes ¨ uber die Erkennung einer
Steigenden, Fallenden oder von Steigenden und Fallenden Signalflanken zu bestimmen.
Absolute: Encoder k ¨ onnen ¨ uber ein MODBUS-Signal verbunden werden. Dies erfordert eine
Vorkonfigurierung des digitalen MODBUS-Ausgangsregisters in Abschnitt
Parameter f ¨ ur Fließbandverfolgung
Linear-Fließband: Wurde ein Linear-Fließband ausgew¨ a hlt, muss in der Installation unter Funk-
tionen eine Linienfunktion konfiguriert werden, um die Richtung des Fließbands zu ermit-
teln. Achten Sie auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion parallel zu der Richtung
des Fließbands platzieren, mit einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die
die Linie definieren. Konfigurieren Sie die Linienfunktion so, dass Sie das Werkzeug beim
Anlernen fest gegen die Seite des Fließbands stemmen. Verl¨ a uft die Richtung der Lini-
enfunktion entgegen der Fließbandbewegung, verwenden Sie die Schaltfl¨ a che Richtung
umkehren.
Das Feld Inkremente pro Meter zeigt die Anzahl der Inkremente, die der Encoder w¨ a hrend
eines Meters Fahrstrecke des Fließbands erzeugt.
Version 3.8 II-61
13.11).
CB3