Aktualisieren Der Umdrehungszähler; Aktualisierung Der Umdrehungszähler An Omnicore-Robotern - ABB Robotics IRB 920 Produkthandbuch

6 Kalibrierung
6.3.1 Aktualisierung der Umdrehungszähler an OmniCore-Robotern
6.3 Aktualisieren der Umdrehungszähler
6.3.1 Aktualisierung der Umdrehungszähler an OmniCore-Robotern
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.
Gekoppelte Achsen
Zur korrekten Aktualisierung der Umdrehungszähler einer gekoppelten Achse
muss sich auch die gekoppelte Achse an ihrer Synchronisierposition befinden.
Zum Beispiel muss sich zur Aktualisierung von Achse 3 auch Achse 4 in
Synchronisierposition befinden.
Bei umgekehrt gekoppelten Gelenken ist das Verhältnis umgedreht, z. B. muss
sich Achse 4 in Synchronisierungsposition befinden, um Achse 3 zu aktualisieren.
Gekoppelte Achsen
Achse 4, 3
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition
Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
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IRB 920
x
Aktion
Wählen Sie achsweise Bewegung.
Bewegen Sie den Manipulator, um die
Synchronisierungsmarkierungen auszurich-
ten.
Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler.
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Hinweis
Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite 965.
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem FlexPendant auf Seite
Produkthandbuch - IRB 920
3HAC075721-003 Revision: C
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