Simatic S5-100U Gerätehandbuch Seite 469

S5-100U
Neben reinen Verfahrbewegungen sind auch Betriebsarten möglich, die Koordinatenverschiebungen
verursachen oder solche, die eine Drift des Systems ausgleichen.
Zusätzlich bietet die IP 266 Betriebsarten an, mit denen aktuelle Daten wie Lage-Istwert oder Rest-
wege gelesen werden können.
Für den Einsatz in einem automatischen Fertigungsprozeß ist es möglich, einzelne Verfahraufträge,
Positionskorrekturen, Verschiebungen oder Verweilzeiten in einem "Verfahrprogramm" zusammen-
zufassen. Über zwei spezielle Betriebsarten lassen sich diese Verfahrprogramme dann abrufen und
automatisch oder halbautomatisch durchführen.
Für eine einfache Erstellung eines Verfahrprogramms übernimmt der "lernfähige" Teach-in-mode
Positionen aus Einzelaufträgen und speichert sie mit Beenden des Mode in ein Verfahrprogramm ab.
Positionierung
Für die Positionierung ermittelt die IP 266 aus den vorgegebenen Ziel- und Geschwindigkeits-
angaben in Abhängigkeit der parametrierten Maschinendaten einen Sollwertverlauf. Der Istwert folgt
dieser Vorgabe. Die dabei auftretende Abweichung (Schleppabstand) erreicht nach kurzer Anlauf-
phase einen konstanten Wert und muß am Ende der Positionierung wieder zu Null werden.
S
(t)
S
Bild 15.28 Verlauf des Schleppabstandes während eines Positioniervorgangs
EWA 4NEB 812 6120-01b
s
a
b
s=const
Funktionsbaugruppen
a =Sollverlauf
b =Istverlauf
S =Schleppabstand
t
t
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