Simatic S5-100U Gerätehandbuch Seite 250

Integrierte Bausteine und ihre Funktionen
Geschwindigkeits-Algorithmus
Zu einem bestimmten Zeitpunkt t=k
mel berechnet:
• ohne Störgrößenaufschaltung (D11.5=1) und XW-Zuführung an Differenzierer (D11.1=0)
dY =K [(XW - XW
k k k-1
=K (dPW R+dI +dD
k k
• mit Störgrößenaufschaltung (D11.5=0) und XW-Zuführung an Differenzierer (D11.1=0)
dY =K [(XW - XW
k k k-1
=K (dPW R+dI +dD
k k
• ohne Störgrößenaufschaltung (D11.5=1) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D11.1=1)
dY =K [(XW - XW
k k k-1
=K (dPW R+dI +dD
k k
• mit Störgrößenaufschaltung (D11.5=0) und XZ-Zuführung an Differenzierer (D11.1=1)
dY =K [(XW - XW
k k k-1
=K (dPW R+dI +dD
k k
P-Anteil I-Anteil
Bei XW -Zuführung gilt:
k
Bei XZ-Zuführung gilt:
Damit erhält man:
Stellungs-Algorithmus
Beim Stellungsalgorithmus wird der gleiche Rechenalgorithmus wie beim Geschwindigkeitsalgorith-
mus herangezogen.
Der Unterschied zum Geschwindigkeitsalgorithmus besteht darin, daß zum Abtastzeitpunkt t
das zu diesem Zeitpunkt berechnete Stellinkrement dY
neten Stellinkremente ausgegeben wird (im DW 48).
9-18
TA wird das jeweilige Stellinkrement dY
•
) R+TI XW + (TD (XW
•
k
)
k
) R+TI XW + (TD (XW
•
k
)+dZ
k k
) R+TI XW + (TD (XZ
•
k
)
k
) R+TI XW + (TD (XZ
•
k
)+dZ
k k
D-Anteil
XW
k
PW
k
QW
k
PZ
k
QZ
k
dPWk
dI
k
dD
k
dZ
k
- 2XW +XW )+dD
k k-1 k-2 k-1
- 2XW +XW )+dD
k k-1 k-2 k-1
- 2XZ +XZ )+dD )]
k k-1 k-2 k-1
- 2XZ +XZ )+dD )]+(Z
k k-1 k-2 k-1
Z-Anteil
= W - X
k k
= XW - XW
k
= PW - PW
k
= XW -2XW
k
= XZ - XZ
k
= PZ - PZ
k
= XZ - 2XZ
k
= (XW - XW
k
= TI XW
•
= (TD QW
•
= (TD QZ
•
= Z - Z
k k-1
, sondern die Summe aller bis dahin berech-
k
nach folgender For-
k
)]
)]+(Z -Z )
k k-1
-Z )
k k-1
k: k-te Abtastung
k-1
k-1
+XW
k-1 k-2
k-1
k-1
+XZ
k-1 k-2
)R
k-1
k
+dD ) bei XW-Zuführung
k k-1
+dD ) bei XZ-Zuführung
k k-1
EWA 4NEB 812 6120-01b
S5-100U
nicht
k