Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 712

Beispiele
4.2 Inbetriebnahme einer kinematischen Transformation
9. Tragen Sie eventuelle Achsvertauschungen ein in das Maschinendatum:
10. Tragen Sie die Daten, welche die Hand beschreiben ein:
11. Tragen Sie die Geometrieparameter ein:
12. Tragen Sie die Position in der Kalibrierposition ein in das Maschinendatum:
13. Tragen Sie die kartesischen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen ein.
4-4
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
– Handachskennung in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
– Parameter für die Hand in das Maschinendatum:
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A (Parameter A zur Projektierung der Hand)
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D (Parameter D zur Projektierung der Hand)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA (Parameter ALPHA zur Projektierung
der Hand)
– MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
– Frame T_IRO_RO
– Frame T_X3_P3
– Frame T_FL_WP
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0