4-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

2.4.2 4–Achs–Kinematiken
4-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade und einen
Freiheitsgrad für die Orientierung.
Einschränkungen
Für 4-Achs Kinematiken gelten folgende Einschränkungen:
Das Frame T_FL_WP ist der folgenden Bedingung unterworfen:
● MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY = [ 0.0, 90.0, 0.0 ] (Frame zwischen Handpunkt
● X-Flansch und X-Werkzeug müssen parallel zur 4.Achse sein.
● Zwei aufeinander folgende Grundachsen müssen parallel oder orthogonal sein.
● Die 4. Achse darf nur parallel oder orthogonal an die letzte Grundachse montiert werden.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 4-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in das Maschinendatum:
2. Anzahl der Achsen für die Transformation eintragen in das Maschinendatum:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
5. Als Kennung für die Handachsen muss das folgende Maschinendatum gesetzt werden
6. Ob Achse 4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft wird
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in Maschinendatum:
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
und Flansch (Rotationsanteil))
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES=4 (Anzahl der transformierten Achsen)
Grundachsen.
– Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
(keine Hand):
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (Handachsenkennung)
eintragen in das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur im Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
2-27