Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 618

Ausführliche Beschreibung
2.2 Drehzahl-/Drehmomentkopplung (bis SW 5.x)
Ein Master, mehrere Slaves
Möglich sind aber auch Master-Slave-Kopplungen, bei denen eine Achse Masterachse für
mehrere Kopplungen ist. In diesem Beispiel ist die Achse 1 Masterachse für die Kopplung 1
und für die Kopplung 2. Hierbei ist folgendes zu beachten:
Bild 2-13
Der Momentenregler der Kopplung 1 versucht das Moment zwischen der Achse 1 und der
Achse 2 gleich zu halten, indem ein Drehzahlsollwert auf die Achse1 und Achse 2
geschrieben wird. Der Momentenregler der Kopplung 2 versucht ebenfalls, das Moment
zwischen der Achse 1 und der Achse 3 gleich zu halten. Beide Regler würden
Drehzahlsollwerte auf die Achse 1 schreiben.
Damit ein stabiles System ensteht, müssen beide Regler so parametriert werden, dass der
Reglerausgang nur auf die Slaveachsen (Achse 2 und 3), nicht aber auf die Masterachse
(Achse 1) addiert wird. Das wird erreicht, indem für beide Kopplungen das folgende
Maschinendatum gleich 1 (Reglerausgang nur auf Slaveachse) gesetzt wird:
MD63570 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE = 1 (Verschaltung des
Momentenreglerausgangs)
Beide Momentenregler versuchen jetzt, das Moment der Slaveachse dem Moment der
Masterachse anzupassen, ohne Drehzahlsollwerte auf die Masterachse zu addieren.
Achse im Kanal
Bei aktiver Kopplung wird im Automatik-Grundbild die Bewegung der Slave-Achse nicht
angezeigt; der Istwert ist eingefroren. Ist eine Kopplung immer aktiv, d. h. wird die Slave-
Achse nie einzeln verfahren, so ist es sinnvoll, diese Achse im Automatik-Grundbild als
letzte Achse anzuzeigen. Das wird erreicht, indem in folgendem Maschinendatum diese
Achse als letzte Achse im Kanal eingetragen wird:
MD20070 $MC_AXCONF_MACHAX_USED (Maschinenachsnummer gültig im Kanal)
Mehrere Kanäle
Master-Achse und Slave-Achse müssen nicht im selben Kanal liegen. Kanalübergreifende
Kopplungen bei mehreren aktiven Kanälen sind möglich.
2-22
Ein Master, zwei Slaves
Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0