Geschwindigkeitsvorsteuerung - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Totzeiten
Um ein hochdynamisches Regelverhalten zu erreichen, findet die Abstandsregelung auf der
höchstprioren Lageregler-Ebene des NCK statt. Aufgrund systembedingter Unterschiede in
der Anschaltung von Peripheriebaugruppen und Antrieben, ergeben sich folgende
unterschiedliche Totzeiten.
(840D)
Für SINUMERIK 840D mit am SINUMERIK Antriebsbus angeschlossenen
Peripheriebaugruppen und SIMODRIVE 611D-Antrieben ergibt sich eine Totzeit T
T
tot
(840Di)
Für SINUMERIK 840Di mit über PROFIBUS-DP angeschlossenen Peripheriebaugruppen
und Antrieben ergibt sich eine Totzeit T
T
tot
2 * "PROFIBUS-DP-Takt" + To
● Wandlungszeit, Kanalzykluszeit:
● To
2.2.2

Geschwindigkeitsvorsteuerung

Eliminieren der Verzögerungszeit
Die für den Lageregler eingestellte Regelkreisverstärkung Kv entspricht einer
Verzögerungszeit Δt. Die Verzögerungszeit Δt ist dabei die Zeit, die vergeht bis die zu
regelnde Achse bei einer Geschwindigkeitsvorgabe v mit ihrer Istposition der Sollposition
gefolgt ist.
und einer Regelkreisverstärkung Kv in Sekunden:
Sonderfunktionen: Abstandsregelung (TE1)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
= 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt
= 2 * Lagereglertakt + 2 * Drehzahlreglertakt + Wandlungszeit + Kanalzykluszeit +
Bei ET 200S mit analogem Elektronikmodul "2 AI U High Speed" ergeben sich folgende
Zeiten:
– Wandlungszeit: 0,1 ms
– Kanalzykluszeit: 1 ms (beide Kanäle)
→ regelungstechnisch mittlere Totzeit von 0,5 ms
To ist die in SIMATIC S7: HW-Konfig parametrierte Sollwertübernahmezeit des Antriebs.
von:
tot
Ausführliche Beschreibung
2.2 Abstandsreglung
von:
tot
2-5