Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 672

Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
7. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
8. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in Maschinendatum:
9. Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
10. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
11. Bestimmung des Flanschkoordinatensystems. Hierzu ist das p3_q3_r3-
SCARA-Kinematiken
SCARA-Kinematiken zeichnen sich dadurch aus, dass sie sowohl translatorische als auch
rotatorische Achsen besitzen. Je nachdem, wie die Grundachsen zueinander stehen,
unterteilt man sie in 3 Gruppen.
● CC-Typen
● CS-Typen
● SC-Typen (vgl. Bild "Übersicht Grundachskonfigurationen")
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Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Eintragen der Verdrehung in Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
Koordinatensystem als Ausgangssystem zu sehen. Die Verschiebung wird eingetragen in
Maschinendatum:
MD62610 $MC_TRAFO6_TFLWP_POS (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Positionsanteil))
Die Verdrehung wird eingetragen in Maschinendatum:
MD62611 $MC_TRAFO6_TFLWP_RPY (Frame zwischen Handpunkt und Flansch
(Rotationsanteil))
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0