Änderung der Achsreihenfolge
MD62620
Hinweis
Bei bestimmten Kinematiken sind Vertauschungen von Achsen möglich, ohne dass sich ein
anderes kinematisches Verhalten ergibt. Um diese Kinematiken ineinander überzuführen,
gibt es das Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Dabei sind die Achsen an der Maschine mit 1 bis 5 durchnummeriert und müssen in der
internen Reihenfolge eingetragen werden in die:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[0] ...[4]
Alle weiteren achsspezifischen Maschinendaten beziehen sich auf die an der Maschine
vorhandene Achsreihenfolge.
Tabelle 2-3
Grundachskinematik
SS, CC
SC
CS
Beispiel 1
Es seien zwei Kinematiken wie in Bild "Umordnen von Achsen (Beispiel 1)" zu sehen
gegeben. Kinematik 1 ist direkt im Transformationspaket Handling enthalten. Sie entspricht
einer CC-Kinematik mit einer Handachse parallel zur letzten rotatorischen Grundachse.
Kinematik 2 ist äquivalent zu Kinematik 1, da es für die resultierende Bewegung des
Roboters unerheblich ist, ob die translatorische Achse die Achse 1 oder die Achse 4 ist. In
diesem Fall müssen die Daten für Kinematik 2 eingegeben werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
Die Eingabe erfolgt folgendermaßen:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 0 ] = 4
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 1 ] = 1
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 2 ] = 2
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ[ 3 ] = 3
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Änderung der Achsreihenfolge
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Vertauschungsmöglichkeiten
beliebig
1 und 2
2 und 3
Ausführliche Beschreibung
2-15