Kurzbeschreibung - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Kurzbeschreibung

1.1 Kurzbeschreibung
1.1
Funktionalität
Das Transformationspaket Handling ist für den Einsatz bei Handhabungsmaschinen und
Robotern konzipiert. Es handelt sich dabei um eine Art Baukastensystem, bei dem der
Kunde die Möglichkeit hat, die Transformation für seine Maschine über Maschinendaten zu
konfigurieren, sofern die Kinematik im Transformationspaket Handling enthalten ist.
Aufbau Kapitel 2
Im Kapitel 2 (Ausführliche Beschreibung) werden folgende Themen behandelt:
● Kapitel 2.1 beschreibt das Umfeld der kinematischen Transformation.
● Kapitel 2.2 erläutert grundlegende Begriffe.
● Kapitel 2.3 erläutert die zur Projektierung notwendigen Maschinendaten.
● Kapitel 2.4 stellt die gängigsten 2- bis 5-Achs Kinematiken, die mit dem
● Kapitel 2.5 bis Kapitel 2.9 behandeln die Programmierung. Hierbei wird auf die
Abkürzungen
FL
HP
IRO
p
3
RO
WS
WZ
x
3
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Transformationspaket Handling konfiguriert werden können, anhand von
Projektierungsbeispielen dar.
Programmierung der Orientierung, der Angabe der Werkzeugparameter und den Aufruf
der Transformation eingegangen.
, q , r
3 3
, y , z
3 3
Flansch–Koordinatensystem
Handpunkt–Koordinatensystem
internes Roboter–Koordinatensystem
Koordinaten der letzten Grundachse
Roboter– bzw. Fußpunkt–Koordinatensystem
Werkstück–Koordinatensystem
Werkzeug–Koordinatensystem
Koordinaten der ersten Handachse
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