Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 686

Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 5-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
2. Anzahl der Achsen für die Transformation in Maschinendatum:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
5. Bestimmung der Kennung für die Handachsen. Wenn sich Achse 4 und 5 schneiden liegt
6. Ob Achse 4 parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen Grundachse verläuft muss
7. Eintragung der Achstypen für die Transformation in Maschinendatum:
8. Vergleich der Drehrichtungen der Achsen mit den durch das Transformationspaket
9. Eintragen der mechanischen Nullpunktverschiebung in das Maschinendatum:
10. Eintragen der Grundachslängen in Maschinendatum:
11. Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verschiebung in
2-34
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 5 (Anzahl der transformierten Achsen)
Grundachsen.
– Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
eine Zentralhand (ZEH) vor. In allen anderen Fällen muss die Kennung für
Winkelschräghand (WSH) eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
eingetragen werden in das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
Handling vorgegebenen Drehrichtungen und Korrektur in Maschinendatum:
MD62618 $MC_TRAFO6_AXES_DIR (Anpassung der physikalischen und
mathematischen Drehrichtung)
MD62617 $MC_TRAFO6_MAMES (Verschiebung mathematischer zu mechanischer
Nullpunkt)
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B)
Maschinendatum:
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Positionsanteil))
Bestimmung des Frames T_IRO_RO und Eintragung der Verdrehung in
Maschinendatum:
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt und internem
System (Rotationsanteil))
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0