Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 658

Ausführliche Beschreibung
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
von Frames") zur Beschreibung der Geometrie verwendet. Im Hochlauf der Steuerung
werden die Konfigurationsmaschinendaten überprüft und gegebenenfalls Alarme gesetzt.
Alle Achsen der BAG werden nachgeführt, die Alarme können nur mit POWER ON gelöscht
werden.
Wie aus dem Bild "Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters" ersichtlich ist, erfolgt
über die kinematische Transformation eine Umrechnung des Arbeitspunktes des
Werkzeuges (Werkzeugkoordinatensystem: XWZ, YWZ, ZWZ), der bezüglich des
Basiskoordinatensystems (BKS = Roboter-Koordinatensystem: XRO, YRO, ZRO)
angegeben ist, in Maschinenachswerte (MKS-Positionen: A1, A2, A3, ..). Der Arbeitspunkt
(XWZ, YWZ, ZWZ) wird im Teileprogramm bezüglich dem zu bearbeitenden Werkstück
(Werkstückkoordinatensystem WKS: XWS, YWS, ZWS) angegeben. Durch die
programmierbaren Frames kann das Werkstückkoordinatensystem WKS bezüglich dem
Basiskoordinatensystem BKS verschoben werden.
Bild 2-3 Kinematische Kette am Beispiel eines Roboters
Hinweis
Weitergehende Erläuterungen zu Koordinatensystemen entnehmen Sie bitte:
Literatur:
/PG/ Programmierhandbuch Grundlagen
Folgende Maschinendaten sind zur Projektierung der kinematischen Transformation
vorhanden:
2-6
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0