Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 61

Hinweis
Mit den genannten 4 Trafotypen sind nur solche Kinematiken abgedeckt, bei denen die drei
Linearachsen ein rechtwinkeliges Koordinatensystem bilden, d. h. es werden keine
Kinematiken erfasst, bei denen in der kinematischen Kette zwischen zwei Linearachsen
mindestens eine Rundachse liegt.
Für jede allgemeine Transformation bzw. für jede Orientierungstransformation existieren
eigene Maschinendaten, die sich durch die Endungen _1, _2 usw. voneinander
unterscheiden (z. B. MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1, MD24200 $MC_TRAFO_TYPE_2
usw.). Im Folgenden werden jeweils nur die Namen für die erste Transformation, d. h. die mit
den Endungen _1 angegeben. Soll eine andere als die erste Transformation parametriert
werden, müssen die entsprechend modifizierten Namen verwendet werden.
Konfiguration
Zur Konfiguration einer 6-Achs-Transformation sind die Erweiterungen der folgenden
Maschinendaten notwendig:
● In folgendem Maschinendatum muss der Kanalachsindex der 3. Rundachse eingetragen
● Die Richtung der 3. Rundachse muss in folgendem Maschinendatum spezifiziert werden:
● Im Maschinendatum MD24576 $MC_TRAFO6_BASE_ORIENT_NORMAL_1[0..2]
Die bisherigenOffsets (Vektor):
● MD24550 $MC_TRAFO5_BASE_TOOL_1[0..2]
● MD24560 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_1[0..2]
● MD24558 $MC_TRAFO5_JOINT_OFFSET_PART_1[0..2]
● MD24500 $MC_TRAFO5_PART_OFFSET_1[0..2]
Als neuer Offset (Vektor) kommt das folgende Maschinendatum hinzu, das den Offset
zwischen der zweiten und der dritten Rundachse beschreibt:
● MD24561 $MC_TRAFO6_JOINT_OFFSET_2_3_1[0..2]
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
werden:
MD24110 $MC_TRAFO_AXES_IN_1[5] (Achszuordnung für Transformation)
MD24573 $MC_TRAFO5_AXIS3_1[0..2] (Richtung 3. Rundachse)
(Werkzeugnormalenvektor) muss ein Orientierungsnormalenvektor mit einer Länge
ungleich Null angegeben werden, der nicht parallel oder antiparallel zu dem
Maschinendatum MD24574 $MC_TRAFO5_BASE_ORIENT_1[0..2]
(Werkzeuggrundorientierung) definierten Orientierungsvektor ist.
(Vektor d. Basiswerkzeugs b. Aktivier. der 5-Achstransform. 1)
(Vektor des kinematischen Versatzes der 5-Achstransformation 1)
(Vektor kinematischer Versatz im Tisch)
(Verschiebungsvektor 5-Achs-Transformation 1)
(Vektor kinematischer Versatz)
2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
Ausführliche Beschreibung
2-39