Gelenkdefinition; Bedeutung - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Die RPY-Winkel sind folgendermaßen festgelegt:
● Winkel A: 1. Drehung um die Z-Achse des Ausgangssystems
● Winkel B: 2. Drehung um die gedrehte Y-Achse
● Winkel C: 3. Drehung um die 2-fach gedrehte X-Achse
Die RPY-Winkel sind den Maschinendaten folgendermaßen zugeordnet:
● Winkel A: ..._RPY[0]
● Winkel B: ..._RPY[1]
● Winkel C: ..._RPY[2]
Im Bild "Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel" ist ein Beispiel für die Drehung um die
RPY-Winkel angegeben.
Hierbei wird das Ausgangskoordinatensystem X1, Y1, Z1 zuerst um den Winkel A um die
Z1-Achse gedreht, dann um den Winkel B um die Y2-Achse und zuletzt um den Winkel C
um die X3-Achse.
Bild 2-1
2.2.3

Gelenkdefinition

Bedeutung

Unter einem Gelenk versteht man entweder eine translatorische oder eine rotatorische
Achse.
Die Grundachskennungen bestimmen sich aus der Anordnung und Reihenfolge der
einzelnen Gelenke. Diese werden mit Buchstabenkennungen (S, C, R, N) angeben, die im
Folgenden erläutert werden.
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Beispiel für Drehung um die RPY-Winkel
Ausführliche Beschreibung
2.2 Begriffsbestimmungen
2-3