Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 100

Ausführliche Beschreibung
2.10 Orientierungsvektoren
Interpolation des Drehvektors
Der programmierte Drehvektor kann mit den modal wirkenden G-Codes auf folgende Art
interpoliert werden:
● ORIROTA (orientation rotation absolute):
● ORIROTR (orientation rotation relative):
● ORIROTT (orientation rotation tangential):
Aktivierung der Drehung
Eine Drehung des Orientierungsvektors wird mit dem Bezeichner THETA programmiert.
Dabei gibt es folgende Möglichkeiten der Programmierung:
THETA=<Wert>
THETA =
THETA = AC(...)
THETA = IC(...)
PO[THT] = (...)
Die Programmierung des Winkels THETA erfolgt in Grad.
Mit den modalen G-Codes wird die Interpolation des Drehvektors festgelegt:
ORIROTA
ORIROTR
ORIROTT
ORIROTC
PL
Diese G-Codes legen die Bezugsrichtung des Drehwinkels fest. Damit ändert sich auch die
Bedeutung des programmierten Drehwinkels.
2-78
Der Drehwinkel THETA wird bezüglich einer absolut festgelegten Richtung im Raum
interpretiert. Die Festlegung der Grunddrehrichtung erfolgt mittels Maschinendaten.
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Ebene, die von Start- und Endorientierung
aufgespannt wird, interpretiert.
Der Drehwinkel THETA wird relativ zur Orientierungsänderung interpretiert. Das heißt der
Drehvektor wird für THETA=0 tangential zur Orientierungsänderung interpoliert.
Dies gibt nur dann einen Unterschied zu ORIROTR, falls die Orientierungsänderung nicht
in einer Ebene abläuft. Dies ist der Fall, wenn für die Orientierung mindestens ein
Polynom für den "Kippwinkel" PSI programmiert wurde. Durch einen zusätzlich
programmierten Drehwinkel THETA kann dann z. B. der Drehvektor so interpoliert
werden, dass er immer einen bestimmten Winkel zur Orientierungsänderung bildet.
q
e
Programmierung eines Drehwinkels, der am Satzende erreicht
wird.
Programmierte Winkel
auch relativ (G91 ist aktiv Kettenmaß) interpretiert werden.
Satzweise auf Maßangabe absolut umschalten
Satzweise auf Kettenmaßangabe umschalten
Programmierung eines Polynoms für den Drehwinkel THETA.
Drehwinkel zu einer absolut vorgegebenen Drehrichtung
Drehwinkel relativ zur Ebene zwischen Start- und Endorientierung
Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors
tangentialer Drehvektor zur Orientierungsänderung
Drehwinkel relativ zur Änderung des Orientierungsvektors
tangentialer Drehvektor zur Bahntangente
Länge des Parameterintervalls auf dem die Polynome definiert
sind. Das Intervall beginnt immer bei 0. Ist kein PL programmiert,
wirkt PL = 1.
q
kann sowohl absolut (G90 ist aktiv)als
e
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0