Erweiterung Der Generischen Transformation Auf 6 Achsen - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Ausführliche Beschreibung
2.6 Generische 5-Achs-Transformation und Varianten
2.6.5

Erweiterung der Generischen Transformation auf 6 Achsen

Anwendung
Mit den maximal 3 Linearachsen und 2 Rundachsen kann bei der generischen 5-Achs
Transformation die Bewegung und Richtung des Werkzeugs im Raum vollständig
beschrieben. Drehungen des Werkzeugs um sich selbst, wie sie bei einem nicht
rotationssymmetrischen Werkzeug oder Robotern bedeutsam sind, erfordern hierfür eine
weitere Rundachse. Die bisherige generische 5-Achs Transformation wird daher um eine 3.
Rundachse erweitert und um weitere Funktionen ergänzt.
● Erweiterung auf 3 Linearachsen und 3 Rundachsen also 6 Achsen.
● Allgemeine Verwendung der generischen Orientierungstransformation bei unveränderter
● Kartesisches Handverfahren auch für die generische Transformation.
Kinematik bei der 6-Achs-Transformation
Die 6-Achs-Transformation baut auf der generischen 5-Achs-Transformation auf und wird
um den Transformationstyp 57 erweitert. Damit existieren vier verschiedene
Maschinenkinematiken, die durch Angabe des Trafotyps im folgenden Maschinendatum
unterschieden werden:
MD24100 $MC_TRAFO_TYPE_1 = Trafotyp (Definition der Transformation 1 im Kanal)
Tabelle 2-4
Maschinentyp
schwenk-/drehbar
Trafotypen
Orientierung im
Raum
Drehung der Achsen
In allen vier Fällen ist die erste Rundachse diejenige, welche am nächsten beim Werkstück
liegt, und die dritte Rundachse diejenige, die in der kinematischen Kette am nächsten beim
Werkzeug liegt.
2-38
Parametrierung von Maschinendaten.
Übersicht über die Maschinentypen für die generische 6-Achs-Transformation
1
Werkzeug
24
unverändert
Alle 3 Achsen
drehen das
Werkzeug
2 3
Werkstück Werkzeug/
Werkstück
40 56
unverändert Werkzeug von 2
Alle 3 Achsen Achsen
drehen das Werkstück von einer
Werkstück Rundachse
Sonderfunktionen: 3- bis 5-Achs-Transformation (F2)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
4
Werkzeug/
Werkstück
57
Werkzeug
von einer
Achse,
Werkstück
von 2
Rundachs
en