Kinematikbeschreibungen; 3-Achs-Kinematiken - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

MD62632
Die Beschleunigungen für die einzelnen Orientierungsrichtungen beim Verfahren mit G00
können vorgegeben werden mit dem Maschinendatum:
MD62632 $MC_TRAFO6_ACCORI[i] (Orientierungswinkel-Beschleunigungen [Nr.]: 0...2)
Index i = 0 : A-Winkel
Index i = 1 : B-Winkel
Index i = 2 : C-Winkel
2.4

Kinematikbeschreibungen

2.4
Die folgenden Kinematikbeschreibungen für 2- bis 5-Achs-Kinematiken beschreiben zuerst
das allgemeine Vorgehen bei der Projektierung und erläutern dann anhand eines
Projektierungsbeispiels für jeden Kinematiktyp, wie die Maschinendaten projektiert werden
müssen. In diesen Beispielen sind nicht alle möglichen Längen und Versätze eingezeichnet.
Die Richtungsangaben beziehen sich auf die für die Transformation positiven Verfahr- und
Drehrichtungen. Die Achsstellungen entsprechen der Nullstellung der Achsen für die
jeweilige Transformation.
2.4.1 3–Achs–Kinematiken
3-Achs Kinematiken besitzen normalerweise 3 translatorische Freiheitsgrade. Sie besitzen
keinen Freiheitsgrad für die Orientierung. Das heißt, sie besitzen nur Grundachsen.
Projektierung
Folgendes Vorgehen ist zur Projektierung einer 3-Achs Kinematik notwendig:
1. Kinematikklasse "Standard" eintragen in Maschinendatum:
2. Anzahl der Achsen für die Transformation im Maschinendatum:
3. Vergleich der Grundachsen mit dem im Transformationspaket Handling enthaltenen
4. Wenn eine zur normalen Achsreihenfolge unterschiedliche Reihenfolge vorliegt, muss sie
5. Als Kennung für die Handachsen muss das folgende Maschinendatum gleich 1 gesetzt
6. Eintragung der Achstypen für die Transformation im Maschinendatum:
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
MD62600 $MC_TRAFO6_KINCLASS (Kinematikklasse)
MD62605 $MC_TRAFO6_NUM_AXES = 3 (Anzahl der transformierten Achsen)
Grundachsen. → Eintragen der Grundachskennung in Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
korrigiert werden im Maschinendatum:
MD62620 $MC_TRAFO6_AXIS_SEQ (Umordnung von Achsen)
werden (keine Hand):
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES = 1 (Handachsenkennung)
MD62601 $MC_TRAFO6_AXES_TYPE (Achstyp für Transformation)
Ausführliche Beschreibung
2.4 Kinematikbeschreibungen
2-19