Orientierungsprogrammierung Bei 4-Achsern - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Werkzeug-Orientierung mehrfach eingeben
In einem Satz nach DIN 66025 darf jeweils nur eine Werkzeugorientierung eingegeben
werden, z. B. mit Richtungsvektoren:
N50 A3=1 B3=0 C3=0
Wird die Werkzeugorientierung mehrfach eingegeben, z. B. mit Richtungsvektoren und mit
Eulerwinkeln:
N60 A3=1 B3=1 C3=1 A2=0 B2=1 C2=3
dann erfolgt die Fehlermeldung 12240 "Kanal X Satz Y Werkzeugorientierung xx mehrfach
definiert" und das NC-Teileprogramm hält an.
2.5.2 Orientierungsprogrammierung bei 4–Achsern
Werkzeug-Orientierung bei 4-Achsern
Bei 4-Achs-Kinematiken existiert nur ein Freiheitsgrad für die Orientierung. Bei
Programmierung der Orientierung über RPY-Winkel, Euler-Winkel oder Richtungsvektor, ist
es in der Regel nicht immer möglich, die spezifizierte Orientierung anzufahren. Wenn
überhaupt, so ist diese Art der Orientierungsprogrammierung nur für bestimmte Kinematiken
sinnvoll, bei denen eine Invarianz der Orientierungswinkel gegenüber den Grundachsen
besteht. Dies ist zum Beispiel für die Scara- Kinematik der Fall.
Aus diesem Grund wird für Kinematiken mit 4 Achsen nur die Programmierung der
Orientierung über den "Orientierungswinkel" A zugelassen. Dieser Winkel entspricht dem
RPY-Winkel C der Robotik-Definition. Das heißt einer Drehung um die Z-RO-Achse, wie aus
Bild "Orientierungswinkel beim 4-Achser" ersichtlich ist.
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Ausführliche Beschreibung
2.5 Werkzeugorientierung
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