Tabelle 2-1 Projektierungsdaten Zentralhand - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Diese sind eine spezielle Art von Frames, welche die Lage der Koordinatensysteme in der
Hand zueinander beschreiben. Hierbei entsprechen die Maschinendaten gewissen
Komponenten eines Frames (siehe Kapitel "Positions- und Orientierungsbeschreibung mit
Hilfe von Frames"):
● MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A dem ..._POS[0] (x-Komponente)
● MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D dem ..._POS[2] (z-Komponente)
● MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA dem ..._RPY[2] (C-Winkel)
Zentralhand (ZEH)
Bei einer Zentralhand schneiden sich alle Handachsen in einem Punkt. Alle Parameter sind
wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich einzutragen.
Bild 2-6 Zentralhand
Tabelle 2-1
Maschinendatum
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES
MD62614 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5A
MD62615 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5D
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5ALPHA
Winkelschräghand (WSH)
Die Winkelschräghand unterscheidet sich zur Zentralhand dadurch, dass sich die Achsen
nicht schneiden und auch nicht senkrecht zueinander. Für diese Hand stehen die Parameter
a , d
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Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Die anderen Komponenten des Frames sind dabei Null.
Projektierungsdaten Zentralhand
, und a wie aus Tabelle "Projektierungsdaten Zentralhand" ersichtlich zur Verfügung.
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2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Wert
2
[0.0, 0.0]
[0.0, 0.0]
[-90.0, 90.0]
Ausführliche Beschreibung
2-11