Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 160

Ausführliche Beschreibung
2.3 Inbetriebnahme der Gantry-Achsen
● MD32420 $MA_JOG_AND_POS_JERK_ENABLE (Grundeinstellung der axialen
● MD32430 $MA_JOG_AND_POS_MAX_JERK (Axialer Ruck)
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundmaschinen, Geschwindigkeiten/Soll-/Istwertsysteme,
Regelung (G2)
Dynamik-Anpassung
Die Führungsachse und die gekoppelten Gleichlaufachsen müssen für das
Führungsverhalten die gleiche Dynamik aufweisen. Gleiche Dynamik heißt: die
Schleppabstände sind bei gleicher Drehzahl gleich groß.
Mit der Dynamikanpassung im Sollwertzweig lässt sich eine sehr gute Angleichung des
Führungsverhaltens von dynamisch unterschiedlichen Achsen (Regelkreise) erzielen. Als
Zeitkonstante der Dynamikanpassung ist die Differenz der Ersatzzeitkonstanten zwischen
der dynamisch "schwächsten" Achse zu der jeweiligen anderen Achse einzugeben.
Beispiel
Bei aktiver Drehzahlvorsteuerung wird die Dynamik im Wesentlichen durch die
Ersatzzeitkonstanten des "langsamsten" Drehzahlregelkreises bestimmt.
Führungsachse:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 5ms (Ersatzzeitkonstante
Drehzahlregelkreis für Vorsteuerung)
Gleichlaufachse:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME [n] = 3ms
● Zeitkonstante der Dynamikanpassung für Gleichlaufachse:
Die Dynamikanpassung muss aktiviert werden axial mit dem Maschinendatum:
MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE (Dynamikanpassung)
Kontrolle der Dynamikanpassung:
Die Schleppabstände von Führungs- und Gleichlaufachse müssen bei gleicher
Geschwindigkeit gleich groß sein!
Zur Feinabstimmung kann es notwendig sein, K
geringfügig anzugleichen, um ein optimales Ergebnis zu erzielen.
Gantry-Achsen referenzieren
Zunächst sind die Positionen der Referenzpunkte von Führungs- und Gleichlaufachsen
näherungsweise identisch einzustellen.
Damit die Synchronisations-Ausgleichsbewegung der Gantry-Achsen nicht automatisch
gestartet wird, ist bei der Erstinbetriebnahme vor dem Referenzieren die Gantry-Warngrenze
auf 0 zu setzen:
2-18
Ruckbegrenzung)
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME [n] = 5ms - 3ms = 2ms (Zeitkonstante der
Dynamikanpassung)
-Faktoren oder Vorsteuerparameter
V
Sonderfunktionen: Gantry-Achsen (G1)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0