Momentenausgleichsregler - Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch

Eine Änderung der Projektierung hat im gekoppelten Zustand keine Auswirkung, die
Übernahme erfolgt erst zum nächsten ungekoppelten Zeitpunkt.
Im Gegensatz zur statischen Zuordnung entspricht die Masterachse für die
Momentenausgleichsregelung immer der für die Drehzahlsollwertkopplung.
Eine Plausibilitätskontrolle erfolgt erst beim Schließen der Kopplung. Im Fall von
Mehrfachzuordnung wird der Alarm 26031 ausgegeben.
Eine mit der Anweisung MASLDEF getroffene Zuordnung bleibt über einen
Betriebsartenwechsel, ein Reset oder Teileprogrammende erhalten.
Hinweis
Um eine Standardzuordnung in jedem Reset zu realisieren, kann das Anwenderprogramm
PROG_EVENT.SPF um entsprechende MASLDEF und MASLDEL Anweisungen ergänzt
werden. Der ereignisgesteuerte Aufruf wird über das MD20108 $MC_PROG_EVENT_MASK
= 4 projektiert.
2.1.4

Momentenausgleichsregler

Ein PI-Regler berechnet aus der Momentendifferenz zwischen der Master- und der
Slaveachse einen lastseitigen Zusatzdrehzahlsollwert. Dieser wird standardmäßig in der
Master- und in der Slaveachse mit jeweils unterschiedlichen Vorzeichen auf den
Führungsdrehzahlsollwert aufgeschaltet.
Beim Einsatz einer Master- und mehrerer Slaveachsen kann diese Aufteilung aber zu
Instabilitäten führen. Der Ausgang des Momentenausgleichsreglers sollte in solchen Fällen
nur in den Slaveachsen aufgeschaltet werden:
MD37254 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE = 1
Die für die Momentenausgleichsregelung verwendeten Momentensollwerte werden im
Antrieb geglättet. Die Eckfrequenz des PT1-Filters wird im folgenden Maschinendatum
eingetragen:
MD1252 $MD_TORQUE_FILTER_FREQUENCY
Der Wert sollte in der Master- und der Slaveachse gleich eingestellt sein.
Der Verstärkungsfaktor MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN entspricht dem
prozentualen Verhältnis der maximalen Achsgeschwindigkeit
MD32000 $MA_MAX_AX_VELO zum Antriebsnennmoment = MD1725/8 der Slaveachse.
In der Standardeinstellung ist der I-Anteil abgeschaltet.
Die Nachstellzeit MD37258 $MA_MS_TORQUE_CTRL_I_TIME wird in Sekunden
eingegeben.
Der Ausgang des Momentenausgleichsreglers wird auf den MD37260
$MA_MS_MAX_CTRL_VELO aktiv begrenzt.
In der Einstellung MD37256 $MA_MS_TORQUE_CTRL_MODE = 3 oder
MS_TORQUE_CTRL_P_GAIN = 0 ist der Momentenausgleichsregler inaktiv.
Sonderfunktionen: Drehzahl-/Drehmomentkopplung, Master-Slave (TE3)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
Ausführliche Beschreibung
2.1 Drehzahl/Drehmomentkopplung (ab SW 6)
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