Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 659

MD62612, MD62613
Das Frame T_IRO_RO verbindet den Fußpunkt der Maschine (BKS = RO) mit dem ersten
von der Transformation bestimmten internen Koordinatensystem (IRO).
MD62613 $MC_TRAFO6_TIRORO_RPY (Frame zwischen Fußpunkt- und internem
Koordinatensystem (Rotationsanteil), n = 0...2)
MD62612 $MC_TRAFO6_TIRORO_POS (Frame zwischen Fußpunkt- und internem
Koordinatensystem (Positionsanteil), n = 0...2)
MD62603
Der Typ der Grundachsenanordnung wird spezifiziert mit dem Maschinendatum:
MD62603 $MC_TRAFO6_MAIN_AXES (Grundachsenkennung)
Als Grundachsen bezeichnet man in der Regel die ersten 3 Achsen, die in die
Transformation eingehen.
MD62607
Die Grundachslängen A und B werden angegeben mit dem Maschinendatum:
MD62607 $MC_TRAFO6_MAIN_LENGTH_AB (Grundachslängen A und B, n = 0...1)
Diese sind, wie aus Bild "Übersicht Grundachskonfigurationen" ersichtlich ist, für jeden
Grundachstyp speziell festgelegt.
MD62606
Ob die 4. Achse parallel/antiparallel oder senkrecht zur letzten rotatorischen Grundachse
montiert ist kennzeichnet das Maschinendatum:
MD62606 $MC_TRAFO6_A4PAR (Achse 4 parallel/antiparallel zu letzter Grundachse)
MD62608, MD62609
Das Frame T_X3_P3 verbindet das letzte Koordinatensystem der Grundachsen mit dem
ersten Koordinatensystem der Hand.
MD62608 $MC_TRAFO6_TX3P3_POS (Anbringung der Hand (Positionsanteil], n = 0...2)
MD62609 $MC_TRAFO6_TX3P3_RPY (Anbringung der Hand (Rotationsanteil), n = 0...2)
MD62604, MD62616
Mit diesen Parametern wird die Geometrie der Hand beschrieben.
MD62604 $MC_TRAFO6_WRIST_AXES (Handachsenkennung)
MD62616 $MC_TRAFO6_DHPAR4_5.. (Parameter ALPHA zur Projektierung der Hand, n =
0...1)
Sonderfunktionen: Transformationspaket Handling (TE4)
Funktionshandbuch, 11/2006, 6FC5397-2BP10-2AA0
2.3 Konfiguration der kinematischen Transformation
Ausführliche Beschreibung
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