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DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA08-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-02 bis MPx-08 und HMV
Ursache
Bei Aktivierung der Betriebsart "Lagesynchronisation" wird
die resultierende Leitachsposition (P‑0‑0775) mit dem elekt‐
ronischen Getriebe und den Feinabgleichen multipliziert und
anschließend auf 2
Inkremente (eine Leitachsumdre‐
P‑0‑0084
hung) begrenzt. Überschreitet der Betrag des noch nicht auf
2
Inkremente begrenzten Ergebnisses den Wert 2
P‑0‑0084
Inkremente, wird die wirksame Leitachsposition (P‑0‑0776)
fehlerhaft initialisiert. Der Antrieb generiert dann den Fehler
F6006.
F6006 - Attribute
8.4.3
F6010 SPS Laufzeitfehler
Zuordnung
Fehlerreaktion
Ursache
Laufzeitfehler im SPS-Programm.Die Laufzeitüberwachung
(Watchdog) für eine Task ist aktiviert. In dieser Task wurde
die Bearbeitung nicht in der vorgegebenen Zeit abgeschlos‐
sen.
Division durch "0"
Überschreitung von Array-Grenzen
Überschreitung eines Unterbereichstyps
Ungültiger Zugriff mit einem Pointer im SPS-Programm. Seit
der MPx05 werden alle Zugriffe mit Pointer überwacht. Zu‐
griffe außerhalb der SPS-Datenbereiche führen zu diesem
Fehler
Fehler in Systemereignis
Abhilfe
"P‑0‑0084, Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung" anpassen
‑ oder ‑
P‑0‑0775 bei Aktivierung der Betriebsart "Lagesynchronisati‐
on" so vorwählen, dass die unter "Ursache" beschriebene
Bedingung eingehalten wird
-1
31
(siehe auch Funktionsbeschreibung "Leitachs-Aufberei‐
tung" / Stichwort "Getriebefunktion, elektronische")
Anzeige:
F6006
Diagnose-Nr.:
F6006
Enthalten in 02VRS:
Enthalten in 03VRS:
Enthalten in 04VRS:
Enthalten in 05VRS:
Enthalten in 06VRS:
Enthalten in 07VRS:
Enthalten in 08VRS:
Unterstützt von Versorgungsgerät:
Die in den Antrieb integrierte SPS (Rexroth IndraMotion MLD) löst bei Lauf‐
zeitfehlern oder Task-Watchdog den Fehler F6010 aus.
Alle Tasks der SPS werden angehalten. Der Antrieb wird immer mit Ge‐
schwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung stillgesetzt; d. h. die Fehlerreaktion
kann nicht weiter vom Anwender parametriert werden.
Abhilfe (*1)
Fehler durch Programmänderung beheben (eine evtl. vor‐
handene Endlosschleife korrigieren).
Die folgenden Aktionen je nach Anwendung:
●
●
●
●
SPS-Programm ändern: Division durch "0" beseitigen
SPS-Programm ändern: Arrayzugriffe überprüfen und korri‐
gieren
SPS-Programm ändern: Fehlerhafte Zuweisung beheben
SPS-Programm ändern: Fehlerhafte Zuweisung beheben
SPS-Programm ändern: Fehlerhafte Nutzung bzw. Program‐
mierung ändern – siehe hierzu Hinweise in der Taskkonfigu‐
ration
Bosch Rexroth AG
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Taskzykluszeit vergrößern oder
Watchdogzeit erhöhen oder Watchdogempfindlichkeit
verringern (höhere Zahl)
Programmstruktur optimieren
Deaktivieren der Übersetzungsoption "Debugging"
(erhöht die Verarbeitungsgeschwindigkeit des SPS-
Programms)
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