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Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung
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Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Anwendungsbeschreibung

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ctrlX DRIVE Runtime
AXS-V-02 Funktionen
Anwendungsbeschreibung
R911398020
Ausgabe 03

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Verwandte Anleitungen für Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02

Inhaltszusammenfassung für Bosch Rexroth ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02

  • Seite 1 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Anwendungsbeschreibung Ausgabe 03 R911398020...
  • Seite 2 Änderungsverlauf Ausgabe 03, 2020-11 Siehe "Ausgaben dieser Dokumentation" auf Seite 1 Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2020 Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐ tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐ gen. Markenrechtliche Hinweise Wir weisen darauf hin, dass die in dieser Dokumentation genannten und ge‐...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    3.2.3 Engineeringschnittstellen, Führungskommunikation................. 21 3.2.4 Productivity-Paket ..........................23 3.2.5 ctrlX DRIVE Taktraten........................23 Taktraten Achse..........................23 Taktraten Versorger XVR....................... 24 Taktraten DC/DC-Steller......................... 24 3.2.6 Überblick Firmwarefunktionen......................25 Funktionen (Standard / Productivity-Paket)..................25 Dokumentationen..........................30 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 4 Weiterführende Inbetriebnahmehilfen....................55 Wizard: Verbindungsaufbau mit Antrieb....................55 5.3.1 Generelles............................55 5.3.2 Aufruf und Inbetriebnahmehinweise....................55 5.3.3 Aufbau............................... 56 5.3.4 Gerätemodell wählen......................... 57 5.3.5 Verbindungsart auswählen........................ 58 5.3.6 Geräte zur Verbindung auswählen ....................58 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 5 Windows-Anwendung mit Microsoft Visual Studio zum Aufzeichnen von Geräte-Signalen... 87 Windows-Anwendung mit Microsoft Visual Studio zum Archivieren und Wiederherstellen von Firmware- und Parameterdateien....................88 Android-App ........................... 90 S/IP Protokoll............................95 6.6.1 Generelles............................95 Anwendungsgebiete........................95 Beteiligte Diagnosen........................95 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 6 Steuerwörter der Betriebmodi und Führungskommunikationen........... 119 EtherCAT®............................119 7.4.1 Generelles............................119 7.4.2 Inbetriebnahme..........................120 7.4.3 Weiterführende Informationen und Details..................121 Sercos..............................122 7.5.1 Generelles............................122 7.5.2 Weiterführende Informationen und Details..................124 Merkmale............................124 Anzeigeelemente.......................... 124 Port-LED............................125 Diagnose-LED..........................125 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 7 Grundlegende Angaben zu ansteuerbaren Motoren................163 10.1.1 Generelles............................163 10.1.2 Relevanz für den Anwender......................163 10.1.3 Applikative Angaben für die Projektierung..................164 10.1.4 Inbetriebnahme..........................164 10.1.5 Weiterführende Informationen und Details..................165 10.2 Rexroth-Motoren..........................167 10.2.1 Generelles............................167 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 8 Digitale Geber............................. 206 12.2.1 Generelles............................206 12.2.2 Geber mit ACURO®link-Schnittstelle....................206 Applikative Angaben für die Projektierung..................206 Inbetriebnahme..........................207 Weiterführende Informationen und Details................... 208 12.2.3 Geber mit SSI-Schnittstelle......................209 Applikative Angaben für die Projektierung..................209 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 9 Motorregelung......................225 13.1 Kommutierungseinstellung......................... 225 13.1.1 Generelles............................225 13.1.2 Relevanz für Anwender........................226 13.1.3 Applikative Angaben für Projektierung.................... 227 13.1.4 Inbetriebnahme..........................231 13.1.5 Weiterführende Informationen und Details..................232 Service und Support....................237 Index.......................... 239 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 10 VIII ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 11: Einleitung

    Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im Verbesserungspro‐ zess für Produkt und Dokumentation. Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen wün‐ schen, können Sie Ihre Rückmeldungen an folgende E-Mail-Adresse senden: Dokusupport@boschrexroth.de R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 12: Wichtige Gebrauchshinweise

    Antriebsregelgeräte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zu regeln und deren Betrieb zu überwachen. Zur Regelung und Überwachung der Antriebsregelgeräte kann es notwendig sein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden müs‐ sen. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 13: Nicht-Bestimmungsgemäßer Gebrauch

    Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder extre‐ men Maximaltemperaturen. ● Außerdem dürfen Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen einge‐ setzt werden, die von Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind. Be‐ achten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen Si‐ cherheitshinweisen! R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 14 Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in ei‐ nem öffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz betrieben wer‐ den, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten. Zusätzliche Ent‐ störmaßnahmen können dann erforderlich sein. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 15: Sicherheitshinweise Für Elektrische Antriebs- Und Steuerungssysteme

    öffentlichen Verbundnetz bzw. zu anderen Stromnetzen. Der Netzbetreiber muss die Balance zwischen verbrauchter und erzeugter Leistung im Inselnetz ausregeln, es kann ein Energiespeicher zum Einsatz kommen. Der Betreiber eines Inselnetzes kann individuelle Netzvorschriften festlegen. Diese können von Vorschriften öffentlicher Netzbetreiber abweichen. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 16 Sicherheitskonzepten, sowie den geltenden Normen und Vorschriften im Bereich der funktionalen Sicherheit verfügen. Ein neues Release stellt kompatible Funktionserweiterungen zur Verfügung Release, Firmware-/Runtime- Release oder korrigiert Fehler in der Firmware, siehe "RS" in AXS-V-VSRS. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 17: Grundsätzliche Hinweise

    Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten. ● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden. ● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in welchem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungs‐ systems betrieben werden. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 18 Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen (NEMA) sowie regionale Bauvorschriften – Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA) ● Kanada: Canadian Standards Association (CSA) ● Andere Länder: – International Organization for Standardization (ISO) – International Electrotechnical Commission (IEC) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 19: Gefahren Durch Falschen Gebrauch

    ● Verbrennungsgefahr durch heiße Gehäuseoberflächen! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverlet‐ zung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien! ● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck stehenden Leitungen! R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 20: Gefahrenbezogene Hinweise

    Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkörpern und Wasser sowie gegen direktes Berühren durch ein äußeres Gehäu‐ se, z. B. Schaltschrank, sicherzustellen. Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr, Verletzungs‐ gefahr durch elektrischen Schlag! Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 21: Schutzkleinspannung Als Schutz Gegen Elektrischen Schlag

    Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und Stromkreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten von Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen Kleinspan‐ nungskreise die Anforderungen für Schutzkleinspannung ("Protective Ext‐ ra Low Voltage - PELV") erfüllen. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 22: Schutz Vor Gefährlichen Bewegungen

    Bewegungsenergie sicher. ● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell erreich‐ bar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor der In‐ betriebnahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei Fehlfunkti‐ on des NOT-HALT-Schalters. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 23: Schutz Vor Elektromagnetischen Und Magnetischen Feldern Bei Betrieb Und Montage

    Bei möglichen Auswirkungen auf oben genannte Personen während des Betriebs von Antriebsregelgeräten und Zubehörteilen die gefährdeten Personen aus der Nähe von Zuleitungen und Geräten bringen. 2.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuer‐ ungssystems. Verbrennungsgefahr! R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 24: Schutz Bei Handhabung Und Montage

    Druck stehenden Medien wie Druckluft, Hyd‐ rauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden. Unsachge‐ mäßer Umgang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen, Versor‐ gungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder Sachschäden führen. Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck ste‐ henden Leitungen! Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 25 Sturzgefahr! Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktes verwendeten Medien können unter Umständen nicht umweltver‐ träglich sein. Entsorgen Sie umweltschädliche Medien getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen Bestimmungen Ihres Landes. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 26: Erläuterung Der Signalwörter Und Der Signalgrafik

    Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. WARNUNG Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere Körperverletzung eintreten. VORSICHT Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder leichte Körperverletzung eintreten. HINWEIS Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐ treten. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 27: Systemübersicht

    Aus der Kombination dieser Plattformelemente ergibt sich ctrlX DRIVE. Das nachfolgende Bild veranschaulicht diesen Zusammenhang. Abb. 3-1: ctrlX DRIVE Plattform DC/DC-Steller Rückspeisendes Versorgungsgerät Einspeisendes Versorgungsgerät Einzelachs-Umrichter Doppelachs-Umrichter Einzelachs-Wechselrichter Doppelachs-Wechselrichter Tab. 3-1: Gerätetypen und Bedeutung der Namen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 28: Ctrlx Drive Gerätetypenschlüssel

    Abb. 3-2: Abbildung der ctrlX DRIVE Plattform im Gerätetypenschlüssel am Beispiel XCS1. (Gültige Ausgaben des Typenschlüssels erhalten Sie bei Bosch Rexroth.) 3.1.3 Geräteklassen, Übersicht Die ctrlX DRIVE Geräte lassen sich in folgende Geräteklassen einteilen. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 29: Überblick Firmware

    Firmware-Version und Firmware-Release im Typenschlüssel Version und Release prägen maßgeblich die verfügbare Funktionalität der Firmware. Die Firmware-Version ist aus dem Gerätetypenschlüssel ersicht‐ lich. Firmware-Version/-Release und Releasestand sind über das Enginee‐ ringtool "ctrlX DRIVE Engineering" auslesbar. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 30: Unterstützte Motoren Und Messsysteme

    Geber, siehe Kap. "Geber und Mess‐ Bausatzmotoren, rotativ systeme" auf Seite 26 freigegebener Geber, siehe Kap. "Geber und Mess‐ Bausatzmotoren, linear systeme" auf Seite 26 Tab. 3-3: Unterstützte Rexroth-Motoren Die AXS-V-02RS Firmware unterstützt folgende Fremdmotoren: Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 31: Engineeringschnittstellen, Führungskommunikation

    XF10: ctrlX CORE HMI/Engineering-Port ● virtuelle Ethernet Schnittstelle über USB-Anschluss am optionalen Pa‐ ● XF21/22: IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation – Sercos – EtherCAT - EoE: Ethernet over EtherCAT - SoE: Servo Drive Profil over EtherCAT R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 32 Parametrierung der ctrlX DRIVE Geräte. Bezug über www.boschrexroth.de Über den Verbindungsassistenten ist ein einfacher Verbindungsaufbau in verschiedenen Topologien möglich. Abb. 3-6: Aufruf des Verbindungsassistenten unter Menüpunkt "Extras" Abb. 3-7: Aufruf des Verbindungsassistenten über Symbol in der Menüleiste Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 33: Productivity-Paket

    3.2.4 Productivity-Paket ctrlX DRIVE Geräte können mit einem Productivity-Paket bestellt werden. Eine spätere Nachlizenzierung des Paketes ist über die Bosch Rexroth Service Abteilung möglich. Mit diesem Paket stehen dem Anwender eine Vielzahl von zusätzlichen Funktionen aus folgenden Bereichen zur Verfü‐...

  • Seite 34: Taktraten Versorger Xvr

    250 (wie Achse) Achse) 62,5 (wie 125 (wie Achse) 250 (wie Achse) Achse) 62,5 (wie 125 (wie Achse) 250 (wie Achse) Achse) Tab. 3-7: Übersicht der Taktraten in Abhängigkeit der eingestellten PWM-Fre‐ quenz beim DC/DC-Steller Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 35: Überblick Firmwarefunktionen

    Multiplexkanal (MUX) ✓ Tab. 3-8: Übersicht verfügbarer Führungskommunikationen Unterstützte Motoren Motor Standard (N) Productivity-Paket (P) Rexroth Motoren MS2N (MS2E, MS2F) ✓ ✓ MS2S ✓ Bausatzmotoren, rotativ ✓ Fremdmotoren Rotatorische Synchronmotoren (außenliegende Magnete ✓ SPMSM) R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 36 ✓ Geschwindigkeitsabhängige PWM-Umschaltung ✓ Automatische PWM-Frequenz-Halbierung im Stillstandsbereich ✓ Motorhaltebremse Eco-Mode: Bremsenansteue‐ Unterstützung Motorhaltebremse ✓ rung mit Spannungsabsen‐ kung Bremsenstromüberwachung ✓ Kurzschlussrelais als Bremsenersatz ✓ Ermittlung Motordaten- und Motorregelungsparameter Autotuning Motorregelungsparameter ✓ Kommutierung Synchronmotoren Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 37 ✓ Leistungs- und Energieanzeige ✓ Tab. 3-12: Übersicht Versorger Rückspeisender Versorger Standard (N) Productivity-Paket (P) Identifikation der Netzdrossel ✓ Identifikation der Zwischenkreiskapazität ✓ Zwischenkreisspannungsregelung ✓ Netzstromregelung ✓ Blindleistungskompensation ✓ Tab. 3-13: Übersicht rückspeisender Versorger R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 38 Antivibrationsfilter ✓ Automatische Achsregelkreiseinstellung ✓ Begrenzungen Dynamische Strombegrenzung ✓ Momenten-/Kraftbegrenzung ✓ Geschwindigkeitsbegrenzung ✓ Lagegrenzwerte ✓ Fahrbereichsendschalter ✓ Wichtung physikalischer Größen Lagewichtung ✓ Geschwindigkeitswichtung ✓ Beschleunigungswichtung ✓ Drehmoment- / Kraftwichtung ✓ Temperaturwichtung ✓ Hauptspindel Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 39 Digitale E/A ✓ Messtaster ✓ Identifikation Hardware-Identifikation ✓ Hardware-/Firmware-Änderungskennung ✓ Panel Panel mit USB ✓ Firmware-Management FW-Update mit TFTP-Server ✓ Diagnose Diagnosetext, Diagnosenummer, Fehlernummer ✓ Statusanzeige (LED, Lightpipe) ✓ Betriebsstundenzähler ✓ Systemzeit ✓ Oszilloskopfunktion ✓ R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 40: Dokumentationen

    Projektierungsbeschreibung. Bosch Rexroth Medienverzeichnis: https://www.boschrexroth.com/mediadirectory Die ctrlX DRIVE Firmwarefunktionen sind ähnlich der MPx-21. Bei Bedarf können daher weitere Informationen aus der MPx-21 Funktionsbeschreibung bezogen werden: ● IndraDrive, MPx-21 Funktionen, Material-Nr. R911385759 https://www.boschrexroth.com/various/utilities/mediadirectory/index.jsp? edition_enum=DOK-INDRV*-MP*-21VRS**-AP Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 41: Gerätebasiswissen Und State Machines

    Bremstransistor optionaler externer Bremswiderstand Zwischenkreiskapazitäten Zwischenkreisanschluss Abb. 4-1: Leistungselektronisches Schaltbild eines einspeisenden Ver‐ sorgungsgeräts ● Rückspeisendes Versorgungsgerät → Netzwechselrichter: Versorgt den Zwischenkreis mit Energie und speist überschüssige Energie aus dem Zwischenkreis ins Netz zurück. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 42: Prinzip Der Sollwertvorgabe

    Zwischenkreisspannung vorgegeben werden. Die Amplitude der Netz‐ spannung und die in den Zwischenkreis zurückgespeiste Energie bestimmen die Höhe der Zwischenkreisspannung. Rückspeisendes Versorgungsgerät: Abb. 4-4: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Höhe der Zwischenkreisspan‐ nung) beim rückspeisenden Versorgungsgerät Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 43: Achse / Wechselrichter

    Wechselrichterbrücke Achse 2 mit Ausgang zum Motor Zwischenkreisanschluss Abb. 4-5: Leistungselektronisches Schaltbild eines doppelachsigen Motor‐ wechselrichters Prinzip der Sollwertvorgabe Abb. 4-6: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Drehmoment oder Drehzahl des Motors) bei Achse / Wechselrichter R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 44: Dc/Dc-Steller

    Der DC/DC-Steller wird an den DC-Zwischenkreis angeschlossen. Es wird davon ausgegangen, dass die Energiebereitstellung für den DC-Zwischen‐ kreis immer ausreichend ist. Prinzip der Sollwertvorgabe Abb. 4-8: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Höhe der DC-Ausgangsspannung) beim DC/DC-Steller Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 45: Umrichter

    Leistungselektronisches Schaltbild eines doppelachsigen Umrichters Prinzip der Sollwertvorgabe Abb. 4-10: Prinzip der Sollwertvorgabe (z. B. Drehmoment oder Drehzahl des Motors) beim Umrichter Wie beim einspeisenden Versorgungsgerät können keine Sollwerte wie die Höhe der Zwischenkreisspannung vorgegeben werden. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 46: State Machines

    36/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Gerätebasiswissen und State Machines State Machines 4.2.1 Geräteklassen und State Machines Versorgungsgerät Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-11: State Machines eines Versorgungsgeräts Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 47: Wechselrichter

    DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 37/243 Gerätebasiswissen und State Machines Wechselrichter Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus SafeMotion State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-12: State Machines eines Doppelachs-Wechselrichters Bei einem Einzelachs-Wechselrichter entfällt "Subdevice 2". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 48: Dc/Dc-Steller

    38/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Gerätebasiswissen und State Machines DC/DC-Steller Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus DC/DC DC/DC-Steller State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-13: State Machines eines DC/DC-Stellers Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 49: Umrichter

    DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 39/243 Gerätebasiswissen und State Machines Umrichter Führungskommunikation Betriebsmodus Parametriermodus Konfigurationsmodus SafeMotion State Machine Anschlussstelle Führungskommunikation Abb. 4-14: State Machines eines Doppelachs-Umrichters Bei einem Einzelachs-Umrichter entfällt "Subdevice 2". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 50: Subdevice State Machine

    Status- und Steuerwort ● S-0-0424, Status Parametrierungsmodus Der Parameter zeigt den aktuellen Status der Subdevice State Machine. ● S-0-0425, Steuerwort Subdevice-Statemachine Der Parameter bestimmt die Funktionen und das Verhalten der Subde‐ vice State Machine. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 51: Versorger State Machine

    Kap. 3.1.3 "Geräteklassen, Übersicht" auf Seite Parameter: ● S-0-1720.0.1, Versorger-Steuerwort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2714, Versorger-Steuerwort ● S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2715, Leistungsversorgung Statuswort R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 52: Einspeisender Versorger

    Wenn die State Machine nicht über die Führungskommunikation angesteuert werden soll, kann ein automatischer Hochlauf parametriert werden: P-0-0860, Umrichter-Konfiguration: Bit 17/16 = 10 Die State Machine des einspeisenden Versorgers ist auch beim Umrichter aktiv. Kap. "Besonderheiten beim Umrichter" auf Seite 48 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 53: Rückspeisender Versorger

    Zwischenkreis Abb. 4-17: Gerätesteuerung beim rückspeisenden Versorger (Netzwechselrich‐ ter State Machine) Wenn die State Machine nicht über die Führungskommunikation angesteuert werden soll, kann ein automatischer Hochlauf parametriert werden: P-0-0860, Umrichter-Konfiguration: Bit 17/16 = 10 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 54: Rückspeisender Versorger Im Inselnetzbetrieb

    S-0-1720.0.150, Bit 0). Wurde dies gemacht, dann gilt: Ist der OFF-Eingang nicht angeschlossen bzw. unterbrochen, bleibt das Statusbit 5 von S-0-1720.0.2 auf 0. Betriebsmodus Parametriermodus Zwischenkreis Abb. 4-18: Gerätesteuerung beim rückspeisenden Versorger im Inselnetzbe‐ trieb (Inselnetz State Machine) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 55: Betrieb Ohne Führungskommunikation

    Versorger schaltet in die Hauptbetriebsart. Standard‐ mäßig ist das die Betriebsart "Spannungsregelung". Bei Umrichtern kann über P-0-0860 Umrichter-Konfiguration auch ein automatischer Hochlauf pa‐ rametriert werden. Hierbei wird S-0-1720.0.150 Versorger EIN/AUS intern an‐ gesteuert. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 56: Achse / Wechselrichter State Machine

    4.2.4 Achse / Wechselrichter State Machine Siehe auch Kap. 9.1 "Geräteverbund und -konfiguration" auf Seite 142; P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration Betriebsmodus Parametriermodus Abb. 4-19: Gerätesteuerung bei Achse / Wechselrichter (Achse / Wechselrich‐ ter State Machine) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 57 DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 47/243 Gerätebasiswissen und State Machines Steuer- und Statusworte Die gerätespezifischen Zustände werden in folgenden Parametern abgebil‐ Achse / Wechselrichter State Ma‐ det: chine ● P-0-0115, Gerätesteuerung: Statuswort ● P-0-0116, Gerätesteuerung: Steuerwort R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 58: Besonderheiten Beim Umrichter

    Wird allerdings der Parameter P-0-0860, P-0-0118 oder P-0-0114 beschrieben, so fällt die State Machine des einspei‐ senden Versorgers in den Zustand Steuerteil betriebsbereit zurück (CM). Kap. "Einspeisender Versorger" auf Seite 42 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 59: Profiltypen

    Auswertung S-0-0134, Bit 14 Auswertung von Bit Verwendetes Steuer- und Statuswort "Antrieb Freigabe" S-0-0134/S-0-0135 alle Betriebsarten werden unterstützt Führungskommunkation P-0-4084, Applikation: Profiltyp Tab. 4-1: Profiltypen Beteiligte Parameter ● S-0-0134, Master-Steuerwort FSP: Function Specific Profile R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 60 Konfiguration erwartet und auch nicht ausgewertet. ● Dieser Profiltyp ermöglicht die Nutzung der gesamten Antriebsfunktiona‐ lität (z. B. Geschwindigkeitssynchronisation, antriebsgeführtes Positio‐ nieren, …). ● Die Haupt- und Nebenbetriebsarten können in den Parametern S-0-0032, S-0-0033 usw. frei festgelegt werden. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 61: Dc/Dc-Steller State Machine

    Steuer- und Statusworte der DC/DC-Steller State Machine ● S-0-1720.0.1, Versorger-Steuerwort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2714, Versorger-Steuerwort ● S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort Ersatzparameter für Kommunikationsschnittstellen, die keine 32-Bit- Identnummern (EIDN) unterstützen: P‑0‑2715, Leistungsversorgung Statuswort R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 62: Fkm State Machine

    CM nach OM konfiguriert werden. S-0-0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational S-0-0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational S-0-0420 C0400 Kommando Konfigurationsmodus aktivieren S-0-0422 C0200 Kommando Betriebsmodus aktivieren P-0-0504 C1100 Kommando Parametrierungsmodus aktivieren Abb. 4-21: Übersicht: State Machines Sercos Subdevice Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 63: Ethercat State Machine

    CM nach OM konfiguriert werden. S-0-0127 C0100 Umschaltvorbereitung auf Safe-Operational S-0-0128 C5200 Umschaltvorbereitung auf Operational S-0-0420 C0400 Kommando Konfigurationsmodus aktivieren S-0-0422 C0200 Kommando Betriebsmodus aktivieren P-0-0504 C1100 Kommando Parametrierungsmodus aktivieren Abb. 4-22: Übersicht: State Machines EtherCAT Subdevice R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 64: Smo State Machine

    Gerätebasiswissen und State Machines 4.2.7 SMO State Machine Kopplung SMO State Machine mit Subdevice State Machine C0750 bzw. C720 bzw. Passwort auf Defaultwert setzen Passwort-Vergabe (P-0-3230.0.1) Abb. 4-23: Kopplung SMO State Machine mit Subdevice State Machine Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 65: Inbetriebnahme (Assistenten)

    Kapitel aber nicht ausführlicher beschrieben. Der Verbindungsassistent ist immer verfügbar und begleitet den Kunden Schritt für Schritt durch den kompletten Verbindungsauf‐ bau. 5.3.2 Aufruf und Inbetriebnahmehinweise Der Verbindungsassistent kann über das Hauptmenü wie folgt aufgerufen werden: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 66: Aufbau

    Punkt "Beim Start" kann der Verbindungsassistent als Default Einstel‐ lung angewählt werden, Mit Bestätigen des "OK" Buttons wird der Befehl um‐ gesetzt. Abb. 5-3: Verbindungsaufbau (Verbindungsassistent als Default Einstellung) 5.3.3 Aufbau Der Verbindungsassistent ist in drei Teile unterteilt: 1. Gerätemodell auswählen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 67: Gerätemodell Wählen

    Gerätemodellvarianten mit unterschiedlichen Verbindungsarten 5.3.4 Gerätemodell wählen Im ersten Schritt des Assistenten kann das Gerätemodell ausgewählt wer‐ den. Je nachdem, welche Schnittstellen das Modell bietet, wird die Auswahl im nächsten Schritt gestaltet. Abb. 5-4: Gerätemodell auswählen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 68: Verbindungsart Auswählen

    5.3.6 Geräte zur Verbindung auswählen In diesem Schritt können die Geräte, mit denen eine Verbindung aufgebaut werden soll, ausgewählt werden. Je nach Verbindungstyp aus dem vorher‐ gehenden Schritt wird eine der beschriebenen Registerseiten angezeigt. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 69 Falls die Netzwerk-Suche erfolgreich war, aber die IP-Adresse nicht passt, ist keine Kommunikation möglich. CtrlX Drive Engineering zeigt das Gerät dann in Rot an. In diesem Fall gibt es folgende Möglichkeit nach Klick auf "Alle verbinden". Abb. 5-7: IP-Adresse passt nicht R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 70 Wird kein Panel gefunden, wird ein Hinweis ausgegeben. Ge‐ lingt dies nicht, wird die Registerseite für die Netzwerksuche angezeigt. Die mittels Netzwerk-Suche oder IP-Adress-Suche gefundenen Geräte wer‐ den nach der Gerätefamilie des im Schritt 1 gewählten Gerätemodells gefil‐ tert. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 71: Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen

    Beachten Sie außerdem den Sicherheitshinweis "Schutz vor gefährli‐ chen Bewegungen" im Kapitel „Sicherheitshinweise für elektrische An‐ triebe und Steuerungen“ Überblick Engineering Nutzung des ctrlX DRIVE Engineering Dialogs "Übersicht/IP Einstellungen", ctrlX DRIVE verbinden und den Dialog "Übersicht" öffnen: Abb. 6-1: Dialog "Übersicht" R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 72: Firmware-Download

    62/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-2: ctrlX DRIVE Engineering Dialog "Übersicht/IP Einstellungen" Firmware-Download Siehe Kap. "Firmware-Release-Update/Downgrade" auf Seite 135: Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 73: Ctrlx Drive Panel

    Sonstige Ausführungen: NN = keine ⑤ Panel Firmware Version: VS = aktuelle Version ⑥ Panel Firmware Release: RS = aktuelles Release ⑦ exportgenehmigungspflichtig: NN = nein ⑧ Sonstiges: NN = keine Tab. 6-1: Typenschlüssel Panel R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 74: Übersicht

    10 × 10 mm: Panel als Komponente des Geräts be‐ stellt (CP-XDP1) oder ● 32 × 12 mm: Panel als Einzelkomponente bestellt (XDP1-N-128-NN-VRSN-NN; R911403470) QR-Code Materialnummer Hardware-Index Seriennummer Abb. 6-4: Typenschild (32 × 12 mm) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 75 DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 65/243 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Engineering-Tool für Geräte ctrlX DRIVE Panel an einem Gerät ctrlX DRIVE aufgesteckt Tab. 6-2: ctrlX DRIVE Panel R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 76: Betriebsarten

    Panel ist am Gerät ctrlX DRIVE aufgesteckt und via USB- Kabel mit einem Windows-PC verbunden USB-Speichermedium Panel dient als USB-Stick an einem Windows-PC (zum Speichern von Parametersätzen, Firmware-Downloads, Di‐ agnose-Verläufen usw.) ● FAT-Dateisystem ● 128 MB Tab. 6-3: Betriebsarten Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 77: Grundbetrieb

    ● <Esc>: Verlassen der Auswahl und zurück zum vorhergehenden Menü. ● Navigation innerhalb eines Menüs: – <▼>: nach unten – <▲>: nach oben ● Werte ändern: – <▼>: Wert verringern – <▲>: Wert erhöhen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 78: Beispiel: Netzwerk Und Ip-Adresse Der Achse 205 Einstellen

    Beispiel: Netzwerk und IP-Adresse der Achse 205 einstellen ↑ <Enter> <Esc> ↓ ↑ <Enter> <Esc> ↓ ↑ <Enter> <Esc> ↓ <Enter> → <Esc> ← ↑ <▼> <▲> ↓ <Enter> → <Esc> ← ↑ <▼> <▼> <▲> ↓ ↓ Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 79 DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 69/243 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen <Enter> ↓ <Enter> ↓ … ↓ <Enter> ↓ <Esc> oder 3 Sekunden warten ↓ Tab. 6-5: Netzwerk und IP einstellen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 80: Panel-Funktionen

    S-0-0390.0.0) Diagnose-LED (Parameter P-0-0115.0.0, S-0-0424.0.0) Status der aktuellen Achse (Parameter P-0-0115.0.0, S-0-0424.0.0) Tab. 6-6: Diagnose-Anzeige Die Beschreibung der einzelnen Diagnosen finden Sie in der Do‐ kumentation "ctrlX DRIVE, Diagnosemeldungen der Runtime AXS, Referenz (R911383775)". Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 81: Qr-Code

    DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 71/243 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen QR-Code Über dynamische QR-Codes können Sie sich mit der App Digital Service As‐ sistant auf einem mobilen Endgerät Informationen zu den Diagnosen anzei‐ gen lassen. Abb. 6-5: Panel mit QR-Code R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 82: Menü-Funktionen

    Anzeigen von Diagnosen ● Nur QR: Anzeigen von QR-Codes Betriebsart: Panel-Engineering Typenschild Anzeigen von Typenschild-Daten: ● Panel-Name ● Firmware-Version ● Seriennummer ● Materialnummer ● Hardware-Version Betriebsart: Panel-Engineering; USB-Speichermedium Panel-Firmware Anzeigen der Firmware-Daten des Panels Betriebsart: USB-Speichermedium Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 83 Anzeigen der aktuellen Firmware und Möglichkeit eines Firmware-Updates für ein Gerät ctrlX DRIVE Betriebsart: Panel-Engineering Typenschild DRIVE Anzeigen des Typenschilds des Geräts ctrlX DRIVE Betriebsart: Panel-Engineering Motor Anzeigen des Typenschilds des angeschlossenen Motors Betriebsart: Panel-Engineering Tab. 6-7: Menü-Funktionen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 84: Tcp/Ip-Kommunikation

    Client-Applikationen SIP-Protokoll Parameterzugriff ctrlX Works Engineering TFTP Firmware-Update Durchführung eines Firmware-Updates Dienst Tab. 6-8: Übersicht der Anwendungsmöglichkeiten Kommandoparameter: Beteiligte Parameter ● S-0-1040.x.0, Antriebsadresse der Führungskommunikation ● S-0-1048.x.0, C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren IP-Parameter: Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 85: Weiterführende Informationen Und Details

    Die Einstellung dieser Informationen im Gerät erfolgt für jede Schnittstelle mittels eigenen, unabhängigen Parametern. Interface IP-Adresse Netzwerkmaske Gatewayadresse Engineering über IP S-0-1020.0.0 S-0-1021.0.0 S-0-1022.0.0 Panel S-0-1020.10.0 S-0-1021.10.0 S-0-1022.10.0 Tab. 6-9: Parameter zur Einstellung der IP-Konfiguration R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 86 Auswahl beim "Basisparameter laden" erhalten bleiben. Mit der Option "ohne Engineering Schnittstelle" bleiben die Ein‐ stellungen für den Engineering-Port unverändert. Mit der Option "ohne Führungskommunikationsparameter" werden die Einstel‐ lungen für "Engineering über IP" nicht geändert. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 87: Automatische Einstellungen

    Dienste ist es möglich z. B. eine Parametrierung des Geräts vorzunehmen, die Antriebsfirmware auszutauschen, uvm. Open Core Interface für Antriebe Mit "Open Core Interface für Antriebe" stellt Bosch Rexroth Schnittstellen zur Verfügung, die eine einfache Anbindung der Maschinenautomatisierung an die übergeordnete IT-Automation ermöglicht.
  • Seite 88 Inbetriebnahme, Bedienung und Diagnose von ctrlX DRIVE, IndraDrive- und HydraulicDrive-Antrieben. Open Core Interface für Antriebe unterstützt derzeit die Betriebssysteme Android, iOS und Windows Phone. Abb. 6-7: Inbetriebnahme, Bedienung und Diagnose von ctrlX DRIVE, IndraDrive- und HydraulicDrive-Antrieben über Smart Devices ● IT-Automation Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 89: Zielplattformen

    Linux-basierte Controller (z. B. BeagleBone Black®, Raspberry pi®,...) 6.5.2 Unterstützte Geräte Mit Hilfe von "eal_sdk" können Sie Anwendungen erstellen, um Antriebs‐ regelgeräte und Frequenzumrichter von Bosch Rexroth zu konfigurieren und zu steuern. Unterstützt werden Geräte, die das "Sercos Internet Protocol" (S/IP) unterstützen (Geräte mit Multi-Ethernet-Schnittstelle): ●...
  • Seite 90 Als Inbetriebnahmetool zum Laden einer Parameterdatei, Tausch der Antriebsfirmware,… – Als Diagnose- und Debug-Schnittstelle, indem das Firmware-Oszil‐ loskop genutzt wird. Ist die Führungskommunikation aktiv, dann ist es über die OCI- Schnittstelle nicht möglich, den Antrieb in Regelung (AF) zu schalten. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 91: Sdk: Voraussetzungen Und Installation

    "Drive tool" bzw. "Drive tool EFC" verwendet werden, die in dem SDK enthalten ist. 3. Registrieren für das Engineering Network Um sich das SDK "eal_sdk" von der Internetseite von Bosch Rexroth herunterladen zu können, müssen Sie sich für das Engineering Network registrieren: 1.
  • Seite 92 Das SDK wird ständig weiterentwickelt; in den nachfolgenden Kapiteln eine Übersicht des SDK "eal_sdk" in der Version 2.0 Da sich die Entwicklungsumgebungen und Betriebssysteme än‐ dern können, übernimmt Bosch Rexroth keine Gewähr für eine einwandfreie Funktion des SDK. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 93: Eal4Android

    DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 83/243 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen EAL4Android "EAL4Android" enthält eine Android-Bibliothek und eine "Mono for Android"- App, um Antriebsregelgeräte und Frequenzumrichter von Bosch Rexroth zu konfigurieren und zu steuern, die das "Sercos Internet Protocol" (S/IP) unter‐ stützen. Systemvoraussetzungen: Java 32/64-Bit, Android Studio EAL4DotNet Mit Hilfe der Toolbox "EAL4DotNet"...
  • Seite 94 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Zu allen Demoprogramme und Apps erhalten Sie den kompletten Quellcode, teilweise die entsprechenden Projektdateien, Informationen über den Anwen‐ dungsfall, die Voraussetzungen für die Ausführung und die Erstellung. In den nachfolgenden Kapiteln einige Beispiele. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 95: Windows-Anwendung Mit Microsoft Visual Studio Zum Steuern Und Überwachen Von "Indradrive" Und Ctrlx Drive-Antriebsregelgeräten

    ● Lesen des Firmware-Typenschlüssels ● Schalten zwischen Betriebs- und Parametriermodus ● Referenzieren des Antriebs ● Löschen von Antriebsfehlern ● Lesen und Auswählen der Betriebsart ● Lesen und Schreiben von Motor-Geschwindigkeit, -Position und -Mo‐ ment R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 96 86/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-8: "DriveTool" Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 97: Microsoft Excel-Datei Als Benutzeroberfläche

    In der Entwicklungsumgebung Microsoft Visual Studio wurde die Windows- Anwendung "Oscilloscope" entwickelt. In der Anwendung können Sie unter anderem das aufzuzeichnende Signal, die Abtastrate und den Trigger konfigurieren, um so für Inbetriebnahme, Service und Test von Antriebsregelgeräten zu dienen. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 98: Windows-Anwendung Mit Microsoft Visual Studio Zum Archivieren Und Wiederherstellen Von Firmware- Und Parameterdateien

    Mit der Anwendung "Download tool" können Sie Firmware- und Parameter‐ dateien von Antriebsregelgeräten der Produktfamilie "IndraDrive" archivieren und wiederherstellen. Das "Download tool" kann im Konsolenmodus und im GUI-Modus mit grafi‐ scher Benutzeroberfläche betrieben werden. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 99 DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 89/243 Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-11: Windows-Anwendung "Download tool" im GUI-Modus mit grafischer Benutzeroberfläche R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 100: Android-App

    Ebenfalls möglich ist die Übertragung per Bluetooth, dafür müssen Sie die Dateiendung *.apk vor der Übertragung umbenennen (beispielswei‐ se in *.txt). Nach der Übertragung muss die Datei auf dem Smartphone wieder in *.apk umbenannt werden. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 101 APK das APK "service.apk" installieren. "service.apk" finden Sie in dem SDK in dem Unterverzeichnis "lib" des EAL4Android-Ver‐ zeichnisses. Nach der Installation von "service.apk" finden Sie die App unter Einstellungen ▶ Anwendungen als "EAL Service". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 102 Hier die "Demo App" (demoapp.apk) mit den Schritten "Verbindung zum Antriebsregelgerät herstellen" und "Aufrufen der Eingabemaske für Ge‐ schwindigkeitsparameter": Abb. 6-12: "Verbindung zum Antriebsregelgerät herstellen" und "Aufrufen der Eingabemaske für Geschwindigkeitsparameter" in der "Demo App" Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 103 Um eine Verfahrbewegung des Antriebs auszuführen, können auch die Be‐ schleunigungs- und Lage-Sensoren des Smartphones genutzt werden. Die nachfolgende Abbildung zeigt eine App, bei der der Antrieb durch Dreh- und Kippbewegungen des Smartphones verfahren wird: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 104 94/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Kommunikation, Engineering/Diagnoseschnittstellen Abb. 6-13: Demo-App: Verfahrbewegungen über Dreh- und Kippbewegung des Smartphones Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 105: S/Ip Protokoll

    Antrieb direkt die zugehörige Response auf den Request (i.d.R. Dienstnummer Response = Dienstnummer Request + 1). Ist der Antrieb mit einer anderen Anfrage beschäftigt, so kann auch eine Busy-Response (Dienstnummer: 68) versendet werden. War das R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 106 0x04 Attribut ist gültig 0x08 Einheit (Unit) und Einheitenlänge (UnitLength) sind gültig 0x10 Minimalwert ist gültig 0x20 Maximalwert ist gültig 0x40 Wert (Value) und Wertlänge (ValueLength) sind gültig Tab. 6-12: Gültige Elemente Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 107 Unterstützte Dienste Folgende Tabelle gibt einen Überblick über die vom Antrieb unterstützten Dienste und die zugehörigen "MessageType"'s jeweils für den Request und die Response. Dienstnummer Dienstname Request Response Connect Ping Exception Busy ReadEverything ReadOnlyData R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 108: Connect

    Ein Array aller unterstützter Dienste (Requests) des Antriebs Byte Off‐ Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel Version verwendete Protokoll-Version des Antriebs verwendeter Busy-Timeout des Antriebs in Milli‐ BusyTimeout sekunden verwendeter Lease-Timeout des Antriebs in Mil‐ LeaseTimeout 15.000 lisekunden Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 109: Ping

    Der Dienst wird über die Dienstnummer "69" identifiziert. Dazu wird der SlaveIndex und die SlaveExtension benötigt. Au‐ ßerdem wird der Parameter übergeben, der gelesen werden soll. Abb. 6-17: Darstellung eines ReadEverything-Requests R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 110 Länge der Einheit des Parameter in Bytes ● aktuelle Länge des Namens in Bytes ● Daten des Parameters im Binärformat ● Einheit des Parameters als String ● Namen des Parameters als String Abb. 6-18: Darstellung der ReadEverything-Response Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 111: Readonlydata

    Über den "ReadOnlyData-Request" wird das Betriebsdatum ausgelesen. Die Anfrage für "ReadOnlyData" ist identisch zum "ReadEverything-Request", hier wird die Dienstnummer "71" im Header gesendet. ReadOnlyData-Response Die "ReadOnlyData-Response" wird über die Dienstnummer "72" identifiziert. Übertragen werden folgende Daten: Abb. 6-19: Darstellung der ReadOnlyData-Response R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 112: Readdescription

    Das Attribut des Parameters, enthält Informa‐ tionen über Nachkommastellen, Anzeigefor‐ Attribute 0x77560000 mat, Maximallänge, Schreibschutz und ob Parameter ein Kommandoparameter ist Länge des Strings, der die Einheit des Para‐ UnitLength meters (wichtungsabhängig) enthält untere Eingabegrenze dieses Parameters Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 113: Readdatastatus

    Länge Name Bedeutung Beispiel (Byte) Datenstatus des angefragten DataStatus Parameters Tab. 6-20: Struktur ReadDataStatus-Response WriteData Über den "WriteData" wird das Betriebsdatum ausgelesen. Hier wird die WriteData-Request Dienstnummer "83" verwendet. Abb. 6-21: Darstellung des WriteData-Requests R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 114: Writedatabits

    Bit 7 in der "DataMask" auf 1 gesetzt werden. Abb. 6-22: Darstellung des WriteDataBits-Requests Byte Offset Länge (Byte) Name Bedeutung Beispiel SlaveIndex reserviert - immer 0 SlaveExtension reserviert - immer 0 zu lesender Parameter 0x30 DataLength Länge der übertragenen Daten Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 115: Nameplate

    Struktur WriteDataBits-Request WriteDataBits-Response Die "WriteDataBits-Response" wird über die Dienstnummer "86" identifiziert. Es werden keine Nutzdaten übertragen. Bei einem Fehler wird eine "Excepti‐ on-Response" zurückgesandt anstelle der WriteData-Response. Nameplate Nameplate-Request in Vorbereitung Nameplate-Response in Vorbereitung R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 116 106/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 117: Kommunikation, Führungskommunikation

    P-0-2310). Die Einstellung erfolgt über das Inbetriebnahmetool ctrlX DRIVE Engineering. Abb. 7-1: MultiEthernet, Protokollauswahl Nach Änderung des Parameters "P-0-4089.0.1, FKM: Protokoll" (Alias: P-0-2310) muss das Gerät ein- und ausgeschaltet werden (Spannungsreset), sonst kommt die Meldung "C1199 Konfiguration geändert. Neustart". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 118: Kommandoverarbeitung

    Zur Inbetriebnahme steht ein Inbetriebnahme- und Parametriertool zur Verfü‐ gung, siehe "Verbindungsassistent" auf Seite 22 Während der Arbeit mit ctrlX DRIVE Engineering finden Sie eine Übersicht al‐ ler verfügbaren Kommandos wie folgt: Abb. 7-2: Anzeigen aller Kommandos Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 119: Weiterführende Informationen Und Details

    Kommandovorgabe und Kommandoquittung. In der Vorgabe wird dem An‐ trieb mitgeteilt, ob die Kommandoausführung gestartet, unterbrochen oder beendet werden soll. Die Vorgabe erfolgt über das Betriebsdatum des zuge‐ hörigen Parameters. Das Starten oder Beenden von Kommandos erfolgt durch: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 120 ASCII-Text (z. B. "C0201 Parametersatz unvollständig ->S-0-0423") ent‐ hält ● Auswertung des Kommandostatus (siehe "Kommandostatus" auf Seite 110) Ein Kommandofehler kann nicht durch "Fehler löschen" beseitigt werden, sondern nur durch das Beenden des zugehörigen Kom‐ mandos. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 121: Kommando-Änderungsbit

    – Fehler, Kommandoausführung nicht möglich - oder - – Kommandoausführung erfolgreich ● Das Bit wird gelöscht, wenn der Master die Vorgabe löscht (0x0), d. h. den zum Kommando gehörigen Parameter mit "0" beschreibt. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 122: Betriebsmodi Der Führungskommunikation

    Vorgabe, Quittung und Kommando-Änderungsbit bei fehlerhafter Ausführung Betriebsmodi der Führungskommunikation 7.3.1 Einleitung und Übersicht Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten und Betriebsmodi Die Kommandierung des Antriebs kann durch einen externen Steuerungs- Master (Remote-Betrieb) oder die zur Verfügung stehenden Ein-/Ausgänge (Lokal-Betrieb) erfolgen. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 123 Übersicht der Kommandierungsmöglichkeiten für einen ctrlX DRIVE- Antrieb Betriebsmodi und Zustandswech‐ Folgende Übersicht zeigt die grundsätzlich möglichen Betriebszustände und die erforderlichen Aktionen zum Wechsel/Übergang von einem in den ande‐ ren Betriebsmodus. Abb. 7-8: Betriebszustände und Betriebsmodi der Führungskommunikation R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 124: Normalbetrieb (Über Externe Steuerung)

    Merkmale Der Easy-Startup-Modus ist durch folgende Merkmale gekennzeichnet: ● Aktivierung/Deaktivierung des Easy-Startup-Modus: – durch Beschreiben des Parameters "P-0-4085, C4700 Kommando Easy-Startup-Modus aktivieren" – über Engineering-Schnittstelle: – Betriebsart (Drehmoment-/Kraftregelung, Geschwindigkeitsre‐ gelung, Positionieren) frei wählbar Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 125: Inbetriebnahmehinweise Für Easy-Startup-Modus

    Aktivierung über Engineering- Zur Aktivierung des Easy-Startup-Modus über die Engineering-Schnittstelle Schnittstelle muss der Parameter "P-0-4085, C4700 Kommando Easy-Startup-Modus aktivieren" beschrieben werden. Dies geschieht in ctrlX DRIVE Engineering über die entsprechende Schaltfläche im Fenster "Easy-Startup-Modus". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 126 Fremdmotoren ist im Handbetrieb nur in Verbindung mit ctrlX DRIVE Engineering möglich, um die Werte für Motorregelungs- und Motorgeberpara‐ meter laden bzw. eingeben zu können. Bei Synchronmotoren mit absolutem Messsystem muss der Kommutierungsoffset nur bei der Erstinbetriebnahme Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 127: Weiterführende Informationen Und Details

    Eingänge bzw. die Engineering-Verbindung des Antriebs. In diesem Betriebsmodus werden keine Soll- und Istwerte zwi‐ schen dem Antrieb und einer externen Steuerung übertragen! Für die Inbetriebnahme und Verwendung ist Folgendes zu beachten: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 128: Inbetriebnahme- Und Verwendungshinweise

    über Modus" über 8…12 wirken fenden Master Engineering- Engineering- Hinweis: Be‐ Schnittstelle Schnittstelle triebsarten 8…12 sind fest konfigu‐ riert FK-Option Hardware-Option für Führungskommunikation Tab. 7-1: Einsatzkriterien der Betriebsmodi Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 129: Steuerwörter Der Betriebmodi Und Führungskommunikationen

    1. ctrlX CORE HMI/Engineering-Port 2. IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation (Feldbus) 3. Virtuelle Ethernet Schnittstelle über USB zum Panel 4 Panel, das flexi‐ bel während des Betriebs von Gerät zu Gerät steckbar ist 5 Engineering (nur bei Sercos) R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 130: Inbetriebnahme

    Gegenüberstellung ADS - EoE 7.4.2 Inbetriebnahme Beim Aufbau eines EtherCAT®-Netzwerks mit ctrlX DRIVE ist auf Folgendes zu achten: ● Steckplatz XF21 ist als Eingang zu verwenden ● Steckplatz XF22 ist als Ausgang zu verwenden Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 131: Weiterführende Informationen Und Details

    S-0-0187, Liste der konfig. Daten im zykl. Istwert-Datenkanal ● S-0-0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal ● S-0-1040, Geschwindigkeitsistwert Geber 1 ● S-0-1042, Referenzfahr-Beschleunigung Beteiligte Diagnosen ● A0004 Initialization ● A0005 Pre-Operational ● A0006 Safe-Operational R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 132: Sercos

    7.5.1 Generelles Topologie ctrlX CORE HMI/Engineering-Port IP-fähige Industrial-Ethernet Führungskommunikation (Feld‐ bus) Virtuelle Ethernet Schnittstelle über USB zum Panel Panel, das flexibel während des Betriebs von Gerät zu Gerät steckbar ist Engineering Abb. 7-12: Kommunikationsschnittstellen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 133 → Kanal zur zyklischen Übertragung von Nutzdaten (Prozessdaten) in Echtzeit ● Azyklischer Datenkanal (Servicekanal) → Kanal zur azyklischen Übertragung von Nutzdaten (Servicedaten) ● Non-Real-Time-Kanal (NRT-Kanal) → definierter Zeitschlitz innerhalb der Zykluszeit zur Übertragung von Standard-Ethernet-Telegrammen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 134: Weiterführende Informationen Und Details

    Im ctrlX DRIVE wird eine Diagnose-LED entsprechend der Sercos Spezifika‐ tion umgesetzt, siehe auch "ctrlX DRIVE Projektierungsbeschreibung", Mat.- Nr. R911390470. Bedeutung Port-LED, 1 × gelb, 1 × grün Sonderprodukt Diagnose-LED, mehrfarbig Tab. 7-3: Anzeigeelemente Die Anzeige der LEDs ist abhängig vom Feldbus-System. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 135: Port-Led

    CP2 (Kommunikationsphase 2 aktiv) orange-grün blinkend CP3 (Kommunikationsphase 3 aktiv) orange-grün blinkend CP4 (Kommunikationsphase 4 aktiv) grün leuchtend HP0 (Hot-plug-Phase 0 aktiv) orange-grün blinkend HP1 (Hot-plug-Phase 1 aktiv) orange-grün blinkend HP2 (Hot-plug-Phase 2 aktiv) orange-grün blinkend R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 136: Sercos Timing

    Seine maximale Aktivierungszeit (tmp-C) als Konsument gibt ein Slave im Parameter "S-0-1047, Maximale Consumer Verarbeitungszeit" an. Regel: Prozessdaten (Sollwerte) werden aus dem Telegrammblock (MDT und/oder AT) entnommen, zwischen dessen Telegrammblockende und dem Synchronisationszeitpunkt T die maximale Aktivierungszeit vollständig Sync liegt. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 137: Beteiligte Parameter Und Diagnosen

    S-0-1016, Slave-Delay (P/S) ● S-0-1017, UC Sendezeitpunkt ● S-0-1019, MAC-Adresse ● S-0-1020, IP-Adresse ● S-0-1021, Netzwerkmaske ● S-0-1022, Gatewayadresse ● S-0-1023, Maximaler Synchronisationsjitter ● S-0-1024, C5300 Sercos: Kommando SYNC-Delay-Messung ● S-0-1026, Kennung Logicware Kommunikation R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 138 S-0-1060.x.6, Verbindungstyp: Konfigurierbare IDNs ● S-0-1060.x.7, Verbindungstyp: Min. Verarbeitungszeit ● S-0-1060.x.10, Verbindungstyp: Min. Producer-Zykluszeit Beteiligte Diagnosen ● A0000 Sercos: Kommunikationsphase 0 ● A0001 Sercos: Kommunikationsphase 1 ● A0002 Sercos: Kommunikationsphase 2 ● A0003 Sercos: Kommunikationsphase 3 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 139 F4002 Ausfall einer Consumer-Verbindung ● F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase ● F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung ● F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung ● F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung ● F4017 Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt ● F4020 Kabelbruch beim Kommunikationsbus R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 140 130/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 141: Diagnose- Und Servicefunktionen

    Beispiel Doppelachs XMD: Subdevice 1 ist in "AF" und Subdevice 2 meldet "F2 / F3 nicht fataler Fehler". Als aggregierter Zustand wird der in der Priorität höher stehende Zustand "F2 / F2 nicht fataler Fehler" angezeigt. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 142 132/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Diagnose- und Servicefunktionen Abb. 8-1: LED PF01 am Beispiel Doppelachs XMD Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 143 FW-Update done F8 fataler Fehler internal comm error F4 Kommunikationsfehler F2 / F3 nicht fataler Fehler User program runtime error F6 / F7 Fahrbereichsfehler E2/3/4/6/7/8 Antriebswarnung Non critical system error / warn‐ Cxxxx/Cxxxx Kommando Feh‐ R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 144: Firmware-Tausch

    Fehler in der Firmware, siehe "RS" in AXS-V-VSRS. Beim Firmware-Tausch werden folgende Fälle unterschieden: ● Release-Update Ein im Gerät befindliches, älteres Firmware-Release (z. B.AXS-V-0202) wird durch ein neueres Firmware-Release (z. B.AXS-V-0204) ersetzt. ● Version-Upgrade Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 145: Durchführung

    1. Den Antrieb mit dem Computer verbinden 2. Firmware-Download mit ctrlX DRIVE Engineering 1. "ctrlX DRIVE Engineering" aufrufen. 2. Projekt für die entsprechende Achse laden oder neu erstellen; da‐ bei die Achse über Ethernet ansprechen. 3. Projekt "Online" schalten. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 146: Weiterführende Informationen Und Details

    2. Firmware laden Der Firmware-Update-Dienst wird über einen TFTP-Server zur Verfü‐ gung gestellt. Der Befehl, um die Firmware zu senden, ist hierbei der "put" -Befehl. Der TFTP-Client muss die Datei im Binärformat übertra‐ gen. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 147: Mögliche Problemsituationen Beim Firmware-Tausch

    (z. B. Sicherheitstechnik-Optionsmodul) konfiguriert sein. Steuerteil und Leis‐ tungsteil sind fest miteinander verbunden. Das Regelgerät muss gegen ein Gerät identischen Typs ausge‐ tauscht werden. Nur so ist sichergestellt, dass die ursprünglich applizierten Funktionen unverändert verwendet werden können. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 148: Vorgehensweise Beim Regelgerät-Tausch

    Einsatz wieder in den Auslieferungszustand gebracht werden ["Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)", Kommando C0750]. Abb. 8-3: Ablauf des Regelgerät-Tauschs 8.3.2 Vorgehensweise beim Regelgerät-Tausch Regelgerät tauschen 1. Alle Parameter vom zu tauschenden Gerät speichern Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 149 30 Minuten ab. Prüfen Sie, ob die Spannung unter 50 V gefallen ist, bevor Sie spannungsführende Teile berühren! Funktion Zwischenkreiskurzschluss (ZKS) kann den Zwischkreis schneller entladen! 5. Anschlussleitungen vom Regelgerät trennen. 6. Regelgerät aus dem Schaltschrank ausbauen. 7. Neues Regelgerät montieren. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 150: Regelgerät Und Maschine In Betriebsbereiten Zustand Setzen

    Auswahl mit „Nein“ bestätigen, sodass nur die zu sicher‐ nden Parameter in die Achsen geladen werden Abb. 8-5: Parameter laden 3. Maschine nach Vorgaben des Maschinenherstellers wieder in betriebs‐ bereiten Zustand setzen. 4. Funktionen des Antriebs kontrollieren. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 151: Leistungsversorgung

    Versorgung von DC/DC-Steller aus dem Zwischenkreis ● Versorgung eines DC-Netzes durch einen DC/DC-Steller ● Versorgung eines Drehstromnetzes (Energie-Erzeugungsanlage), in Vorbereitung ● Versorgung eines Inselnetzes Abhängig von der Applikation werden die Geräte über den Zwischenkreis mit‐ einander verbunden. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 152: Geräteverbund Und -Konfiguration

    Umrichter und einem oder mehreren Wechselrichtern, muss die Leistungsbereitschaft der Versorgung der Achse mitgeteilt werden. 9.1.2 Relevanz Dieses Kapitel befasst sich mit der geräteübergreifenden Steuerung der Leis‐ tungsversorgung sowie der Konfiguration der Geräte. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 153: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Bei Steuerung und Feldbus ist die Zykluszeit ≤ 10 ms. (Die maxi‐ mal zulässige Zykluszeit orientiert sich an der Auslösezeit der Netzsperre (Thyristor, Netzschütz) und sollte kleiner sein als die Auslösezeit der Netzsperre.) R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 154: Inbetriebnahme

    ● weitere Wechselrichter mitversorgen oder aber ● deaktiviert werden. Hierdurch wird der Umrichter zum Wech‐ selrichter. 9.1.4 Inbetriebnahme Bei der Konfiguration der Leistungsversorgung gibt es geräteabhängige Un‐ terschiede. Abb. 9-1: Leistungsversorgung XMS Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 155: Leistungssteuerung Im Achsverbund

    145/243 Leistungsversorgung Abb. 9-2: Leistungsversorgung XCS Abb. 9-3: Leistungsversorgung XVR Weiterführende Inbetriebnahmehilfen "How-to", "All about ctrlX AUTOMATI‐ ON - FAQs, Examples, Technotes and How-tos" finden Sie unter folgendem Link: https://developer.community.boschrexroth.com/t5/Rexroth-Developer-Com‐ munity/bg-p/dcdev_community-dev-blog/label-name/rex_c_How-to Leistungssteuerung im Achsverbund R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 156 Wechselrichter in Reglerfreigabe (AF) gesetzt werden, d. h. wenn "S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort", Bit 15 logisch 1 ist, darf in S-0-0145 das entsprechende Bit für "S-0-0240, DC Bus Leistungsbereit", Bit 0 auf logisch 1 gesetzt werden. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 157 Umrichter (2-Achs) Umrichter (1-Achs) XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Netzfilter (optional) Netzdrossel (optional) Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-4: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und externer Steuerung bei XVE, XCS oder XCD R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 158 Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-5: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE bei XVE, XCS oder XCD Beim Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbausteine und Parameterdateien. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 159 DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 149/243 Leistungsversorgung Betriebsbereitschaft Control Steuerungskomponente Sicherung Leistungsbereitschaft XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Netzanschaltkomponente Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-6: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und externer Steuerung bei XVR R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 160 Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-7: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE bei XVR Beim Informationsaustausch via Feldbus und interner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbausteine und Parameterdateien. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 161 Betriebsbereitschaft Leistungsbereitschaft Sicherung Pin x Digitaler Eingang Umrichter (1-Achs) Umrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Wechselrichter (2-Achs) Netzfilter (optional) Netzdrossel (optional) Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-8: Achsverbund mit Informationsaustausch via digitale Ein-/Ausgänge bei XVE, XCS oder XCD R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 162 152/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Leistungsversorgung Betriebsbereitschaft Sicherung Leistungsbereitschaft Pin x Digitaler Eingang Netzanschaltkomponente Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-9: Achsverbund mit Informationsaustausch via digitale Ein-/Ausgänge bei XVR Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 163 Wechselrichter in Reglerfreigabe (AF) gesetzt werden. Das bedeutet: Wenn "S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort", Bit 15 logisch 1 ist, darf in S-0-0145 das entsprechende Bit für "S-0-0240, DC Bus Leistungsbereit", Bit 0 auf logisch 1 gesetzt werden. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 164 Umrichter (2-Achs) XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Wechselrichter (1-Achs) Wechselrichter (2-Achs) Netzfilter (optional) Netzdrossel (optional) Versorgungsgerät (einspeisend) Abb. 9-10: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit externer Steuerung bei XVE, XCS oder XCD Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 165 Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit interner Steuerung ctrlX CORE bei XVE, XCS oder XCD Beim Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge und in‐ terner Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbau‐ steine und Parameterdateien. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 166 Steuerungskomponente Sicherung Leistungsbereitschaft Pin x Digitaler Eingang XF** Kommunikation (Ethernet basierter Feldbus) Netzanschaltkomponente Wechselrichter (2-Achs) Wechselrichter (1-Achs) Versorgungsgerät (rückspeisend) Abb. 9-12: Achsverbund mit Informationsaustausch via Feldbus und digitale Ein-/Ausgänge mit externer Steuerung bei XVR Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 167: Weiterführende Informationen Und Details

    Steuerung ctrlX CORE existieren bereits vorgefertigte Funktionsbau‐ steine und Parameterdateien. 9.1.5 Weiterführende Informationen und Details Gerätekonfiguration Umrichter Ein Umrichter kann sowohl als Umrichter als auch als Wechselrichter konfi‐ guriert werden. Die verschiedenen Umrichtermodi werden nachfolgend be‐ schrieben. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 168: Betriebs- Und Leistungsbereitschaft

    P-0-0118, Bit 7 = "1": Der "Bb"-Kontakt öffnet bei allen Fehlern. Umrichter Beim Umrichter teilen sich Versorgerteil und Wechselrichter das bb-Relais. Nur wenn beide keinen Fehler haben, der zur Leistungstrennung führt, ist das bb-Relais geschlossen. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 169: Fehlerreaktion Und Status

    Festlegung der antriebsseitigen Reaktion auf Unterspannung im Zwi‐ schenkreis ● Initiierung einer Leistungsabschaltung im Fehlerfall Status der Leistungsversorgung Versorgungsgerät / Versorgungsteil des Umrichters meldet den Status der Leistungsversorgung, der Netzspannung, des Zwischenkreis-Ladezustandes Betriebsbereitschaft Versorgung über Parameter "S-0-1720.0.2, Leistungsversorgung Statuswort". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 170: Xvr/Xve Und Xmd

    Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XVR/XVE und XMD XCS und XMS: Abb. 9-15: Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XCS und Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 171: Xcd Und Xmd

    DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 161/243 Leistungsversorgung XCD und XMD: Abb. 9-16: Steuer- und Statusinformationsfluss (LB-, "Ready for Power Supply"- und "bb contact"-Meldung) der Leistungsversorgung bei XCD und R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 172 162/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 173: Betrieb Von Motoren Mit Ctrlx Drive

    Die Firmware bietet die Möglichkeit, dynamische Betriebsdaten des Motors zu erfassen und zu speichern (Betriebsstundenzähler, thermische und me‐ chanische Betriebsdaten, Laufleistung). 10.1.2 Relevanz für den Anwender Use case Maximalspannung des Motors ist kleiner als Scheitelwert der versorgenden Netzspannung. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 174: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Ausnahme: Rexroth-Motoren Nennspannung 3 x 230 V AC: ● Kleinmotoren MSM ● Klein-Linearmotoren MCL, eisenlos 10.1.4 Inbetriebnahme Zur allgemeinen Inbetriebnahme von Motoren steht in ctrlX DRIVE Engineering folgender Dialog zur Verfügung: Abb. 10-1: ctrlX DRIVE Engineering, Motorinbetriebnahme Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 175: Weiterführende Informationen Und Details

    S-0-1300.x.12, Seriennummer ● P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite ● P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante ● P-0-0113, Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar Motor ● P-0-0508, Kommutierungs-Offset ● P-0-0510, Rotor-Trägheitsmoment ● P-0-0640, Kühlart ● P-0-0853, Max. Zwischenkreisspannung, Motor ● P-0-4014, Motorart ● P-0-4036, Bemessungsdrehzahl Motor R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 176 P-0-0533, Spannungsregler Proportionalverstärkung ● P-0-0534, Spannungsregler Nachstellzeit ● P-0-0535, Motorleerlaufspannung ● P-0-0536, Motormaximalspannung Parameter für Motorhaltebremse (falls vorhanden) ● S-0-0206, Wartezeit Antrieb Ein ● S-0-0207, Wartezeit Antrieb Aus ● P-0-0525, Bremsen-Steuerwort ● P-0-0540, Moment/Kraft der Bremse Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 177: Rexroth-Motoren

    Die Dimensionierungssoftware für alle Antriebe von Rexroth finden Sie unter https://www.boschrexroth.com/de/de/produkte/produktsupport/konfiguratoren- und-tools/electric-drives-and-controls/indrasize/indrasize-6 oder unter https:// www.boschrexroth.com/ctrlx-configurator. Motor-Baureihen Rexroth-Gehäusemotoren sind standardmäßig mit einem Motorgeber ausge‐ rüstet und mit Geberdatenspeicher (z. B. MS2N mit Acuro®link) ausgestattet, siehe Kap. 3.2.2 "Unterstützte Motoren und Messsysteme" auf Seite R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 178: Inbetriebnahme

    Betrieb gesetzt werden. Das Messsystem sollte mit hoher Auflösung realisiert werden. Den Einsatz von Gebern mit Rechteck-Signalen vermeiden! 10.2.4 Inbetriebnahme Zur Inbetriebnahme von Rexroth-Motoren stehen in ctrlX DRIVE Engineering folgende Dialoge zur Verfügung: Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 179 "P-0-0532, Vormagnetisierungsfaktor" abhängig von der Anwendung. Anwendung Wert von P-0-0532 in % Effekt Verzögerungsfreier Dreh‐ momentaufbau bei Be‐ Servoantrieb schleunigung bzw. Last‐ sprung Geringere Verlustleistung Hauptantrieb im Leerlauf, reduzierte Ge‐ räuschentwicklung Tab. 10-2: Einstell-Empfehlung für Parameter P‑0‑0532 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 180: Weiterführende Informationen Und Details

    4.5 + Reluktanz-Ausnutzung MSK133 0x0406 MS2N mit Geberper‐ 0x0406 formance Gebertyp A 4.1-4.6 und 7.1 4.5 + Reluktanz-Ausnutzung MSK133 Standard 0x0701 und B 0x0701 MS2N mit Geberper‐ 7.1 und 8.1 Standard formance C 0x0801 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 181 Löschen des Fehlers auf die Defaultwerte des Ty‐ penschildes zurückgesetzt werden. Ein Rücksetzen aller Motorparameter auf Werksdefaultwerte ist über das Kommando C0700 möglich. Beteiligte Parameter Siehe auch "Beteiligte Parameter" auf Seite 165 in "Grundlegende Angaben zu Rexroth-Motoren". R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 182 172/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 183: Messsystem-Auswertung

    Relevanz für den Anwender Use Case Informationen als Entscheidungshilfe zur Auswahl von ● Geberschnittstellen-Optionen von CtrlX Drive-Regelgeräten ● Motorgeber-Optionen von MS2x-Rexroth-Motoren ● Art und Ausführung erforderlicher Lagegeber Informationen zur zulässigen Kombinatorik von Lagegebern und CtrlX Drive- Regelgeräten R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 184: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Für den Anschluss der Lagegeber bietet das Regelgerät pro Achse maximal zwei Schnittstellen. Die Auswahl des Regelgeräts muss anhand des Typen‐ schlüssels so getroffen werden, das jede Achse die erforderlichen Geber‐ schnittstellen aufweist (Siehe Projektierungsdokumentation ctrlX DRIVE) Beispiel für ein Doppelachs-Regelgerät XMD: Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 185: Inbetriebnahme

    11.1.4 Inbetriebnahme Dialogunterstütze Konfiguration messsystemrelevanten Einstellungen können "ctrlX DRIVE Engineering" dialogunterstützt vorgenommen werden: ● Auswahl bzw. Zuordnung der Schnittstelle (Optionsplatz) zur Geber‐ funktion (Motorgeber oder optionaler Lageregelungsgeber) ● Auswahl bzw. Zuordnung des verwendeten Gebers R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 186 Beim absolut auswertbaren Geber ist in "AF" auch "Antriebsgeführtes Referenzieren" möglich. Diese Möglichkeit muss jedoch freigeschaltet werden (dies gilt grundsätzlich bei allen Gebertypen). Siehe auch Abb. 11-3 "Anzeige der Expertenansicht des ctrlX DRIVE Engineering-Geber‐ Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 187 Seite 177. Abb. 11-3: Anzeige der "Expertenansicht" des ctrlX DRIVE Engineering-Geber‐ dialogs für erweiterte Konfigurations- und Informationsmöglichkeiten Abb. 11-4: Visualisierung der Eingangsdaten der funktionsbezogenen Exten‐ ded-Geberauswertung in der "Expertenansicht" des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 188: Weiterführende Informationen Und Details

    Prinzip der Geberauswertung nach Sercos III encoder profile Basic-Geberauswertung Durch die Basic-Geberauswertung (ENCB) werden die Lageinformationen ei‐ nes physikalischen Gebers auf das normierte SIII-Encoder-Profile umgesetzt. Die Auswertung ist bezogen auf die Geberschnittstelle bzw. den Steckplatz des Gebers. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 189 Encoder-Extended-Auswertung (funktionsbezogen: Motorge‐ ber, Lageregelungsgeber (Geber 2) oder Messgeber) Tab. 11-3: Parameterstruktur ENCB-Konfiguration und ENCB-Ausgangdaten sowie ENCE-Eingangsdaten Die Identnummern (IDN) der ENCE-Eingangsdaten ähneln denen der ENCB-Ausgangsdaten, unterschiedlich ist meist die Zehner‐ stelle der Identnummer! R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 190 Rotativer Geber: Anzahl der Teilungsperioden oder Zyklen pro Ge‐ berwellenumdrehung in TP/Umdrehung – Linearer Geber: Länge der Teilungsperiode in nm (Nanometer/TP) ● Digitaler Geber Die Auflösung der digitalen Position des Gebers wird im "S-0-0602.x.22, Phys.Geberauflösung (digital)" angegeben: Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 191 (Angabe in Inkr./TP). Die Auflösung der Geberrohposition ergibt sich dann folgendermaßen: – Rotative Geber: S-0-0601.x.21 = S-0-0602.x.21 * 2 Inkr/TP Legende: – S-0-0601.x.21, Auflösung Position – S-0-0602.x.21, Phys. Geberauflösung (analog) – Inkr/TP = Inkremente/Teilungsperiode R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 192 Phys.Geberauflösung (digital) S-0-0602.x.136 Phys. Geberauswertung Konfiguration Der Platzhalter "x" (Struktur-Instanz) ist die Nummer der Geräte-Schnittstelle, an die der Geber angeschlossen ist (siehe Tab. 11-4 "Geberschnittstellen und zugehörige Werte der ENCB-Parameter-Struktur-Instanz "x"" auf Seite 180). Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 193 Dem Platzhalter "x" (Struktur-Instanz) wird die Nummer der Funktion zugeordnet (Geber 1/Motorgeber: "1"; Geber 2: "2" Extended-Eingangsparameter (ENCE) für die Geberdatenkonfiguration Benennung S-0-0611.x.1 Geberausgangsdaten Konfiguration (Eingang) S-0-0611.x.11 Verfügbare Geberausgangsdaten (Eingang) S-0-0611.x.21 Auflösung Position, (Eingang) S-0-0611.x.22 Überlaufschwelle Position, (Eingang) R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 194: Überwachung Der Messsysteme

    (F2174, F2175)" auf Seite 189 ● Überwachung mechanischer Übertragungsglieder auf Lagedifferenz, siehe "Überwachung mechanischer Übertragungsglieder auf Lagediffe‐ renz (F2036)" auf Seite 190 ● Überwachung mechanischer Übertragungsglieder auf Schlupf, siehe "Überwachung mechanischer Übertragungsglieder auf Schlupf (F2036)" auf Seite 190 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 195: Applikative Angaben Für Die Projektierung

    Aspekten der Betriebssicherheit ab‐ hängig. Wird diese Überwachung nicht gewünscht, muss der Wert "0" einge‐ geben werden in: ● Absolutgeber-Überwachungsfenster Geber 1 (P-0-0095) ● Absolutgeber-Überwachungsfenster Geber 2 (P-0-0096) Überwachung der Lagedifferenz einstellen R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 196 Überwachungsfenster Geber 2) eintragen. Die Einheit ist gleich der des Lageistwerts. Wird diese Überwachung nicht gewünscht, muss in "Überwachungsfenster Geberposition" der Wert "0" eingegeben werden. Nähere Informationen siehe Kap. 11.2.5 "Weiterführende Infor‐ mationen und Details" auf Seite 187 Schlupfüberwachung einstellen (bei hybrider Lageregelung) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 197: Weiterführende Informationen Und Details

    Die zweistufige Basic- und Extended-Geberauswertung hat Überwachungs‐ funktionen in beiden Auswertungsstufen. Die gebertypspezifischen Überwa‐ chungen der Basic-Geberauswertung werden in den Abschnitten zum jeweili‐ gen Gebertyp erläutert. Die Basic-Auswertung bildet die Statusinformation zum betreffenden Geber in "S-0-0600.x.1, Geberstatus" zur Weitergabe an R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 198 Überwachung der Achslage beim Zusätzlich können Antriebe mit absolut auswertbarem Geber auf Überein‐ Einschalten (F2074, F2075) stimmung der Lage beim Einschalten gegenüber dem letzten Ausschalten überwacht werden. Damit lässt sich feststellen, ob z. B. eine vertikale Achse Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 199 Daten zur Anpassung des Gebers z. B. an den Motor oder an die Achse im Geberdatenspeicher abgelegt sein. Die Verwaltungsdaten enthal‐ ten üblicherweise die Seriennummer des Geberexemplars bzw. eine eindeu‐ tige Kennung. Wenn ein Wechsel des Geberexemplars erkannt wird so wird R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 200 Sicherheitsaufschlags, der Wert für P-0-0244 abgeleitet werden. 100% Schlupf bedeutet: ● Bei rotatorischem lastseitigem Geber 2: Eine Geberumdre‐ hung von Geber 2 ● Bei linearem lastseitigem Geber 2: Lageversatz vom Wert der Vorschubkonstanten (S-0-0123) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 201: Absolute Messsysteme

    F2174 Referenzverlust Geber 1 ● F2175 Referenzverlust Geber 2 11.3 Absolute Messsysteme 11.3.1 Generelles Auswertung der Lagemessung Motorgeber von Rexroth-Gehäusemotoren sowie marktübliche Lagegeber sind erhältlich als: ● Singleturn-Geber (absolute Lageistwerte über eine Geberwellenumdre‐ hung) R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 202: Relevanz Für Den Anwender

    Bei absolut auswertbaren Gebern errechnet sich der Antrieb, ab‐ hängig vom Anbauort des Gebers bzw. der Geber an die Achse und von der Wichtung der Lagedaten, den absoluten Lageistwertbereich der Achse: ● S-0-0378, Absolutgeberbereich Geber 1 ● S-0-0379, Absolutgeberbereich Geber 2 Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 203 Initialisierung des absoluten Lage‐ Die Initialisierung des Lageistwerts erfolgt abhängig von der Lagewichtung istwerts unterschiedlich: ● Absolute Lagewichtung: Über die "statischen Daten", geberspeicherabhängig mit den Parame‐ tern von 2a oder 2b (siehe oben) ● Modulo-Lagewichtung: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 204 Lageanfangswert (anwenderseitig definierbar) Tab. 11-7: Lageistwerte beim Einschalten eines Antriebs mit absolut auswertba‐ ren Gebern Falls ein Antrieb neben dem Geber1/Motorgeber noch mit einem Geber 2 ausgerüstet und mindestens ein Geber absolut auswertbar ist, ergeben sich, Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 205 (inaktiv) oder folgt, keiner der Geber hat "Refe‐ renz". (aktiv) Absolutwert Ge‐ Absolutwert Ge‐ Bei Erstinbetrieb‐ 0b … 010x ber 2 ber 2 nahme wurde der Geber 2 in "Refe‐ renz" gesetzt. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 206 S-0-0379, Absolutgeberbereich Geber 2 ● S-0-0601.x.23, Absolutpositionsbereich ● S-0-0601.x.158, Absolutpositionsbereich intern ● S-0-0611.x.23, Absolutpositionsbereich, (Eingang) ● S-0-0611.x.158, Absolutpositionsbereich intern, (Eingang) ● S-0-0613.x.156, Absolutgeber-Offset, Geberspeicher ● P-0-0177.x.0, Geber-1-Absolutgeberpuffer (Retain) ● P-0-0177.x.1, Geber-1-Absolutgeberpuffer (Statisch) ● P-0-0178, Geber-2-Absolutgeberpuffer Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 207: Relative Messsysteme

    Referenzmarke über einen Referenzpunktschalter an der Achse für die Herstellung des Lagebezugs zu identifizieren. Siehe auch Abb. 11-3 "Anzeige der Expertenansicht des ctrlX DRIVE Engineering-Geberdialogs für erweiterte Konfigurations- und Informationsmöglichkeiten" auf Seite 177. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 208: Inbetriebnahme

    Referenzieren der Achse über Motorgeber und ex‐ 0b … 111 Motorgeber terner Geber ternen Geber ist erfolgt. P-0-0019 Lageanfangswert Tab. 11-9: Lageistwerte nach dem Einschalten bzw. nach dem Referenzieren (Antrieb mit ausschließlich relativen Gebern) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 209 ● S-0-0441, Markerposition Geber 2 ● S-0-0442, Zähler Markerposition Geber 1 ● S-0-0443, Zähler Markerposition Geber 2 ● S-0-0610.x.23, Markerposition, 32 Bit (Eingang), fein ● S-0-0610.x.24, Markerposition, 32 Bit (Eingang), grob ● P-0-0019, Lageanfangswert R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 210 200/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 211: Unterstützte Messsysteme

    Synchronmotoren verwendet werden, wenn ih‐ re Auflösung (Polpaarzahl) gleich der Motor-Polpaarzahl gewählt wird. Siehe "Kommutierungseinstellung", Kap. 13.1.3 "Applikative An‐ gaben für Projektierung" auf Seite 227 ● Unterstützte Resolver-Übersetzungsverhältnisse Stator-/Erregerwick‐ Hardwareseitige Angaben lung: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 212: Inbetriebnahme

    Gebers wird durch den Geber-Basisdialog unterstützt: ● Bauart des Gebers auswählen ● Auflösung eintragen (Polpaarzahl des Resolvergebers) ● Auswertung der Lagedaten auf den Motor anpassen: Ggf. Invertierung aktivieren, damit sich Lageistwert-Zunahme bei positiver Drehmoment‐ richtung des Motors ergibt. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 213: Weiterführende Informationen

    Transformatorprinzip und erzeugen Spannungssignale durch zwei Wicklungen, die in einem Stator um 90° versetzt angeordnet sind. Ein Rotor mit nur einer Wicklung erzeugt ein sinusförmiges, magnetisches Wechselfeld, das in den Statorwicklungen Spannung mit rotorpositionsabhängiger Amplitu‐ R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 214 Rotorumdrehung absolut ermittelt werden, wenn die Wicklungen von Rotor und Stator einpolpaarig sind. Sie können aber auch mehrpolpaarig ausgeführt sein, was der elektrischen Absolutpositi‐ onsermittlung entgegenkommt, wenn Synchronmotor und Resolver-Motorge‐ ber die gleiche Polpaarzahl haben. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 215 Maximale Auflösung eines Resolver-Polpaars: 2 =262144 Inkremente ● Absolute Positionserkennung und -initialisierung innerhalb eines Pol‐ paars ● Virtuelle Referenzmarke je Polpaar (bei polpaarbezogener Absolutposi‐ tion "Null") ● Spursignal-Abtastung zum optimalen Zeitpunkt ● Achtfache Überabtastung R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 216: Digitale Geber

    7,5 kByte ist geberseitig verfügbar. Geberanschluss Wegen der störungssensiblen, hohen Datenübertragungsfrequenz von 10 MHz wird empfohlen die anschlussfertig konfektionierten elektrischen Ver‐ bindungen von Rexroth zu verwenden und die zugehörigen Montage-Emp‐ fehlungen zu beachten. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 217: Inbetriebnahme

    DRIVE Engineering komfortabel angezeigt werden. Sind Geberfehler oder -warnungen aufgetreten, werden diese in den betreffenden Bits von "S-0-0600.x.1, Geberstatus" registriert und im Diagnosespeicher aufgelistet. Der Geberstatus wird auch in der "Expertenansicht" des Geberdialogs ange‐ zeigt: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 218: Weiterführende Informationen Und Details

    Multiturnbereich: "S-0-0601.10.23, immer Instanz 10, das der Acuro nur Onboard-Steckplatz angeschlossen werden kann.))--> Absolutpositionsbereich" (es ist keine Batterie erforderlich!) ● Mechanische Maximalgeschwindigkeit ● Seriennummer des Gebers: "S-0-0611.x.136, Seriennummer Geber" exemplarspezifisch Weitere Merkmale: ● Virtuelle Referenzmarken bei jedem Singleturn-Überlauf Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 219: Geber Mit Ssi-Schnittstelle

    OEM-Speicherbereich abgelegt und mit einem Schreib‐ schutz versehen. Ansonsten ist der Anwenderdaten-Speicherbereich für wei‐ tere Daten verfügbar. 12.2.3 Geber mit SSI-Schnittstelle Applikative Angaben für die Projektierung Die in sog. "Telegrammen" zyklisch seriell übermittelten Lageistwerte haben ein SSI-spezifisches Übertragungsprotokoll: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 220: Inbetriebnahme

    Länge und Signaldämpfungseigenschaften der gewählten Geberleitung begrenzt. Inbetriebnahme SSI-Geber werden üblicherweise als Geber 2 verwendet und daher meist im Dialog "Geber 2" parametriert. Zunächst muss die verwendete Schnittstelle zugeordnet und der Geber mit SSI-Schnittstelle ausgewählt werden. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 221 SSI-Übertragungsprotokolls automatisch berechnet! In der Registerkarte "SSI-Übertragungsprotokoll" wird das Gebertelegramm konfiguriert, es stehen zwei Telegrammtypen zur Auswahl. Die Konfiguration muss beim SSI-Geber entsprechend den Herstellerangaben manuell ausge‐ führt werden, da SSI-Geber keinen Geberspeicher besitzen: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 222: Weiterführende Informationen Und Details

    Lagedarstellung bei linearem Geber: Die Auflösung in nm/Inkrement ist gebertyp-spezifisch, die mögliche Messlänge ist durch die Anzahl der Positionsbits des Gebers (max. 48) begrenzt. Überwachungen Telegrammausfall-Überwachung: ● Überwachung auf Überschreitung der zu erwartenden Telegramm-Über‐ tragungszeit (hardwareseitig) Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 223: Geber Mit Ctrlx Sense Applikative Angaben Für Die Projektierung

    -Schnittstelle motor Applikative Angaben für die Projektierung Die ctrlX SENSE-Schnittstelle ist eine bei Bosch Rexroth entwickelte digitale Schnittstelle für Geber nach RS485-Standard. Sie stellt eine bidirektionale, serielle Kommunikation zwischen Sensoren, Aktoren und Steuerungseinhei‐ ten her. Der Geber dient ausschließlich als Motorgeber und hat einen Geber‐...

  • Seite 224: Inbetriebnahme

    Anzahl der Positionsbits und Anzahl der Multiturnbits Es bieten sich Einstellmöglichkeiten für ● Absolutgeber- Überwachungsfenster, siehe Kapitel "Überwachung der Messsysteme" ● Invertierung der Lagedaten, falls, z. B. anbaubedingt, die Zählrichtung des Motorgebers gegenläufig zur Achse ist. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 225: Weiterführende Informationen Und Details

    Maßbezug gelöscht, die Achse ist dann nicht mehr referenziert. 12.2.5 Geber mit EnDat2.2-Schnittstelle Applikative Angaben für die Projektierung Unterstützte Gebertypen Es werden nur Geber mit der herstellerseitigen Bestellbezeichnung EnDat22 unterstützt. Lagegeber mit der Bestellbezeichnung EnDat02 werden nicht un‐ terstützt. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 226: Inbetriebnahme

    DRIVE Engineering-Dialog, Beispiel "EnDat2.2-Geber" Im Geber-Basisdialog werden die Eigenschaften des EnDat2.2-Gebers ange‐ zeigt. Abhängig vom maximalen Verfahrbereich der Achse und dem Absolutgeber‐ bereich des Gebers wird die Möglichkeit der Auswertbarkeit als Absolutgeber angezeigt. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 227: Weiterführende Informationen Und Details

    EnDat2.2-spezifisches Übertragungsprotokoll: Protokollspezifikation EnDat2.2- ● Länge des Übertragungsprotokolls: variabel, abhängig vom gewählten Schnittstelle: EnDat2.2-Typ. ● Codierung der Lageinformation: Binär-Code ● Fehlerbits: 2 ● Prüfbits für Position: 5 ● Prüfbits für "Zusatzinfo 1": 5 R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 228 Der zeitliche Versatz zwischen Lageistwertaufnahme und Bereitstellung für die Motorregelung ist bei der seriellen Übertragung durch das EnDat2.2- Format bei einer Übertragungsrate von 8 MHz für die zyklischen Lage- und Statusdaten jedoch hinreichend gering. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 229: Kombigeber

    Sinussignalen eine digitale Schnittstelle (RS485) zur Übertragung von Positi‐ ons-, Geber- und OEM-Daten besitzen. Option "EC" erforderlich! Sowohl die Analogsignale als auch die digitale Schnittstelle ist über den Universal-Gebereingang der ctrlX DRIVE Regelgeräte (Schnittstellen-Option EC) auswertbar. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 230: Inbetriebnahme

    "40h" unterstützt! Inbetriebnahme Geber mit HIPERFACE®-Schnittstelle werden in ctrlX DRIVE Engineering im Dialog "Geber 1/Motogeber" oder "Geber 2" parametriert. Der Geber muss am Optionsplatz XG21 (EC) angeschlossen sein. Auswahl der Schnittstelle und des Gebers Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 231 "Expertenansicht" eingeschaltet werden. Sie zeigt neben den Parametern des Basisdialogs (rote Umrandungen) zusätzliche Parameter‐ werte und Stati, die hauptsächlich für Diagnosezwecke relevant sind. Zudem werden noch erweiterte anwenderseitige Konfigurationsmöglichkeiten darge‐ stellt und dialoggeführt ermöglicht: R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 232: Weiterführende Informationen Und Details

    Rotative Geber in Single- oder Multiturnausführung (S-0-0601.x.23), vir‐ tueller Nullimpuls (einmal pro Geberumdrehung) ● Maximale Initialisierungsgeschwindigkeit: 50 1/min bzw. 50mm/min ● Speicherbereich für OEM-Daten Firmwareseitige Lageistwertbil‐ ● Lagedarstellung der Basic-Geberauswertung beim HIPERFACE®-Ge‐ dung ber: 48 Bit Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 233 (OEM-Speicherbereich). Die Datenspeicherung ist resident, d. h. bei Spannungsausfall bleiben die gespeicherten Daten erhalten. Bei Verwendung als Motorgeber für Rexroth-Gehäusemotoren werden Motorpa‐ rameterwerte und -identifikationsdaten im OEM-Speicherbereich abgelegt und mit einem Schreibschutz versehen. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 234 224/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 235: Motorregelung

    Bei Motoransteuerung durch geberlose Stromregelung ist ebenfalls ein Kom‐ torgeber) mutierungsoffset erforderlich. Der Kommutierungsoffsetwert ergibt sich auto‐ matisch bei Antriebsfreigabe. Die Leistungsfähigkeit ist gegenüber der geber‐ behafteten FOC-Motorregelung jedoch eingeschränkt! Geberloser SVC-Betrieb ist nur bei rotativen Motoren möglich! R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 236: Relevanz Für Anwender

    Sie werden erst durch den Einbau in die Maschinenachse zum funktionsfähigen Motor zusammengefügt und für dem FOC-Betrieb kunden‐ seitig mit einem Motorgeber vervollständigt. Der Kommutierungsoffset kann nur anwenderseitig nach Komplettierung des Motorexemplars bei der Inbe‐ Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 237: Applikative Angaben Für Projektierung

    ("bb" bzw. "Ab"), der Kommutierungs-Offset erneut eingestellt werden. Bei rotativen Motoren kann durch einen alleinigen Resolvergeber (analoger, relativer Geber) der "Kommutierungsnachteil" umgangen werden, wenn die Auflösung passend gewählt wird: Sie haben als Motorgeber für rotative Syn‐ chronmotoren die Eigenschaft "absoluter Kommutierungs-Initialisierungsge‐ R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 238 (1) wegen eisenlosem Motor (MCL) oder mangels ausrei‐ chendem Regelgeräte-Maximalstrom nicht möglich sein sollte. ● Motoren MBSxx2, MBT und Fremdmotoren mit absolutem oder relati‐ vem Geber Sättigungsverfahren (strombehaftet): Regelgerät muss den Motor‐ maximalstrom liefern können! Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 239 Falls ein Synchron-Bausatz oder -Fremdmotor mit einem relativen Motorge‐ von relativem Motorgeber ber verwendet wird, so startet mit Antriebsfreigabe das bevorzugte, strombe‐ haftete Kommutierungsverfahren und ermittelt einen Kommutierungs-Offset, der zu der aktuellen Lage der Motorwelle/beweglichen Motorkomponente passt. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 240 Beweglichkeit ist erforderlich! Linearachsen in Gantry-Anordnung Nur ausbalancierte (z. B. horizontale) Achsen mit geringer Reibung möglich! Außerdem müssen die beiden Antriebe sequenzielle Kommutierungseinstellun‐ gen ausführen, "AF" darf dabei beim je‐ weils anderen Antrieb nicht aktiv sein! Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 241: Inbetriebnahme

    DRIVE Engineering-Basisdialog zur Kommutierungseinstellung Relative Motorgeber Wenn die Verwendung eines motorbezogen absolut auswertbaren Motorge‐ bers aus realisierungs- oder kostentechnischen Gründen nicht möglich ist, so kann auch ein lediglich relativ auswertbarer Motorgeber verwendet werden. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...

  • Seite 242: Weiterführende Informationen Und Details

    Bewegungssinn-Prüfung geschieht durch Start der "Geberplausibilitätsprü‐ fung" (Kommando C3700, konfiguriert in P-0-0582) und sollte bei ausbalan‐ cierten Achsen vor der Kommutierungseinstellung immer durchgeführt wer‐ den. Sie erfordert die Bewegung des Motors über zwei Umdrehungen bzw. Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 243 Der automatisch ermittelte Wert für den Kommutierungs-Offset wird im Para‐ meter "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset" gespeichert. Bei aktiv‐ em Erstinbetriebnahmemodus (betreffendes Bit in P-0-0522) kann der Wert von P-0-0521 auch manuell optimiert werden. Die Optimierung sollte unter Verwendung einer Kraftmesseinrichtung erfolgen. R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 244 Bei relativem lastseitigen Geber als referenzpunktbezogener Wert von "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset". falls die "referenzpunkt‐ optimale Kommutierungseinstellung" genutzt wird. Verwendung von Geber 2 als Motorgeber (Kommutierungsinitiali‐ sierungsgeber) siehe auch Kap. "Antriebsmechanik und Messsys‐ tem-Anordnung" (in Vorbereitung). Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...
  • Seite 245 P-0-0515, Kommutierungsoffset 2 ● P-0-0517, Kommutierung: Erforderlicher Oberwellenanteil ● P-0-0519, Statuswort Kommutierung ● P-0-0520, Testfrequenz für Winkelerfassung, Sinusverfahren ● P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset ● P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung ● P-0-0523, Kommutierungseinstellung Messwert ● P-0-0524, C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 246 236/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 247: Service Und Support

    Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐ nen bereithalten: ● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände ● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere Typenschlüssel und Seriennummern ● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse) R911398020 _Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG...
  • Seite 248 238/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Bosch Rexroth AG R911398020 _Ausgabe 03...

  • Seite 249: Index

    ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 239/243 Index Index Symbole EAL4C..............83 EAL4DotNet............83 .NET-Bibliotheken..........83 EAL4Java............83 EAL4LabVIEW............ 83 Easy Automation Library........81 Achse Easy-Startup-Modus Geräteklasse..........33 Als lokaler Einricht-/Notbetrieb..... 114 ACURO®link-Schnittstelle........ 206 Einleitung.............. 1 Inbetriebnahme..........207 Einrichtbetrieb ("Easy-Startup-Modus").... 114 Projektierungsangaben........
  • Seite 250 240/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Index ctrlX DRIVE............ 63 Diagnose-Anzeige.......... 70 Java..............83 Digital Service Assistant........ 71 QR-Code............71 Tastenfunktionen........... 67 Kombigeber............219 Typenschild............ 64 Kommando-Änderungsbit......... 111 Typenschlüssel..........63 Kommandoausführung........109 Parametriermodus..........40 Kommandoverarbeitung........108 PELV..............11 Kommunikation..........107 Performance-Angaben........
  • Seite 251 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 241/243 Index TCP/IP-Kommunikation........74 Typenschild Panel.............. 64 Typenschlüssel Panel.............. 63 XDP1.............. 63 Überwachungen Mess-Systeme..........184 Umrichter Geräteklasse..........35 Version-Downgrade.......... 135 Version-Upgrade..........134 Versorgungsgerät Geräteklasse..........31 Verwaltungskommandos........108 Wechselrichter Geräteklasse..........33 XDP1 Typenschlüssel..........63 Zustandsmaschinen siehe State Machines........36...
  • Seite 252 242/243 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen Notizen...
  • Seite 253 ctrlX DRIVE Runtime AXS-V-02 Funktionen 243/243 Notizen...
  • Seite 254 Bosch Rexroth AG Postfach 13 57 97803 Lohr a.Main, Deutschland Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 97816 Lohr a.Main, Deutschland Tel. +49 932 18 0 Fax +49 9352 18 8400 www.boschrexroth.com/electrics *R911398020 * R911398020 DOK-XDRV**-AXS-02VRS**-AP03-DE-P...

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