Irb 14050 Mit Safemove - ABB Robotics IRB 14050 Produkthandbuch

2 Installation und Inbetriebnahme

2.6 IRB 14050 mit SafeMove

2.6 IRB 14050 mit SafeMove
Allgemeines
Für IRB 14050 mit SafeMove, gelten einige andere Verhaltensweisen.
Weitere Informationen über SafeMove, finden Sie im
Anwendungshandbuch - SafeMove.
Einschränkungen
Der IRB 14050 verfügt nicht über Bremsen an Achsen 4, 5 oder 6. Das bedeutet,
dass SafeMove diese Achsen nicht bremsen kann, wenn die Motoren im Status
„OFF" sind oder wenn die Steuerung abgeschaltet ist, siehe
abgeworfenen Achse 4-5-6. auf Seite
Einschränkungen:
Zustimmungs-
schalter
SaveMove Positi-
onssynchronisati-
on
Tool Orientation
Supervision
Axis Position Su-
pervision
Tool Position Su-
pervision
Manuelles Füh-
ren des Roboters
Fortsetzung auf nächster Seite
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Wenn SafeMove eine gültige Konfiguration hat, wird die Zustimmungs-
einrichtung für die Bewegung des Roboters im Einrichtbetrieb benötigt.
Wenn die Zustimmungseinrichtung freigegeben wird, wird die Stromzu-
fuhr zu den Motoren unterbrochen und die Achsen 4, 5, 6 sinken langsam
ab.
Es wird empfohlen, das System ohne SafeMove-Konfiguration einzurich-
ten und SafeMove dann als letzten Schritt zu aktivieren.
Wenn eine Achse bewegt wird, während das System abgeschaltet ist,
verliert SafeMove die Positionssynchronisation mit RobotWare. Weil die
Achsen 4, 5, 6 keine Bremsen haben, muss der Roboter so positioniert
werden, dass dies keine Bewegung dieser Achsen durch Schwerkraft
während der Abschaltung verursacht. Der einfachste Weg, um diese
Position zu finden, ist die Verwendung von Lead-Through (vor der Kon-
figuration von SafeMove) und das Herunterziehen des Werkzeugs.
Es wird empfohlen, diese Position als „Home"-Position zu verwenden,
wenn der Roboter zwischen der Arbeit im Leerlauf ist. Es wird auch
empfohlen, die gleiche Position wie die Synchronisierungsposition zu
verwenden, weil es sich für den Bediener um eine bekannte Position
handelt und Achse 4, 5, 6 nicht abgeworfen wird, wenn die Zustimmungs-
einrichtung freigegeben wird.
Da die Werkzeugausrichtung stark von Achse 4, 5 und 6 abhängig ist,
wird SaveMove nicht in der Lage sein, das Werkzeug daran zu hindern,
im Motor-Status „Off" eine verbotene Ausrichtung einzunehmen. Die
Ausrichtung kann weiterhin über einen sicheren Ausgang sicher über-
wacht werden.
Diese Überwachung der Achsenposition kann den Roboter nicht daran
hindern, in einen verbotenen Bereich an Achse 4, 5 oder 6 einzutreten,
aber die Achse kann weiterhin über einen sicheren Ausgang überwacht
werden.
Wenn die Zonen für die Überwachung der Werkzeugposition eingerichtet
werden, muss die Bewegung von Achse 4, 5 und 6 nach dem Bremsen
berücksichtigt werden.
Führen von Hand (Lead-Through) kann nur verwendet wird, wenn eine
Contact Application Tolerance (CAP) in SafeMove konfiguriert ist. Wenn
Lead-Through verwendet wird, verlängert sich die Servoverzögerung,
was im Normalfall einen Stopp von SafeMove auslöst. Durch die Konfi-
guration einer Contact Application Tolerance kann die Servoverzögerung
verringert werden. Weitere Informationen finden Sie unter Anwendungs-
handbuch - SafeMove.
Bei der Verwendung von Lead-Through wird die zweikanalige Sicherheit
auf ein Einkanal-System reduziert. Die Empfehlung ist, dem gesicherten
Bereich eine Geschwindigkeitsüberwachung hinzuzufügen.
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69. Dadurch gelten die folgenden
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3HAC064625-003 Revision: D
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