Manipulator Bricht Beim Abschalten Zusammen - ABB Robotics IRB 14050 Produkthandbuch

6.3 Manipulator bricht beim Abschalten zusammen

Beschreibung
Im Betriebszustand MOTORS ON arbeitet der Manipulator korrekt, aber im
Betriebszustand MOTORS OFF sacken eine oder mehrere Achsen ab oder sie
stürzen unter ihrem eigenen Gewicht ein.
Die (in jedem Motor) integrierte Haltebremse ist nicht in der Lage, das Gewicht
des Manipulatorarms zu tragen.
Folgen
Für Personen, die im Bereich eines schweren Roboters arbeiten, besteht bei einem
Zusammenbruch schwere Verletzungsgefahr. Darüber hinaus können der Roboter
und/oder umstehende Geräte schwer beschädigt werden.
Für Personen, die im Bereich eines kleinen Roboters arbeiten, besteht bei einem
Zusammenbruch Verletzungsgefahr. Darüber hinaus können der Roboter und/oder
umstehende Geräte beschädigt werden.
Mögliche Ursachen
Das Symptom kann folgende Ursachen haben:
Empfohlene Aktionen
Die folgenden Maßnahmen werden empfohlen:
1
2
3
Produkthandbuch - IRB 14050
3HAC064625-003 Revision: D
• Fehlerhafte Bremse.
• Fehlerhafte Stromversorgung der Bremse.
• Für YuMi-Roboter mit SafeMove2 kann die obere Achse absacken, wenn der
Einrichtbetrieb aktiviert wird und der Zustimmungsschalter freigegeben wird,
weil der obere Achsenmotor keine Bremse hat.
Aktion
Stellen Sie fest, welcher Motor bzw. welche
Motoren für den Einsturz verantwortlich
sind.
Prüfen Sie im Betriebszustand MOTORS
OFF die Stromversorgung der Bremse des
aussetzenden Motors.
Nehmen Sie den Motor aus dem Getriebe,
um ihn von der Antriebsseite her untersu-
chen zu können.
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6.3 Manipulator bricht beim Abschalten zusammen
Information
Wenn der Roboter über SafeMove2 ver-
fügt, kann die obere Achse absacken,
wenn der Zustimmungsschalter gelöst
wird. Dieses Verhalten ist normal. Wenn
eine der unteren Achsen abstürzt, siehe
den nächsten Schritt.
Siehe Schaltplan.
Wird ein Defekt festgestellt, muss der
Motor als komplette Einheit ausgetauscht
werden.
6 Fehlerbehebung
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